[发明专利]一种无人机任务中止时的继承方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人机任务中止时的继承方法及装置，包括选取执行任务过程中外部环境标志，将之在已飞航线上标记为继承标点；当检测到当前无人机任务中止时，反馈任务中止信息，同步触发继承回溯；当接收到任务中止信息时，重新分配新机执行该任务，将任务起始区段定义为所述继承回溯的执行区段；当所述新机点亮所述继承回溯的执行区段内的有效继承标点之后，所述新机继续执行该任务的后续部分。本发明采用继承的方式有效化前机已完成的部分任务，使得后续的新机在执行任务时能够快速完成整个任务，有效降低数据资源的浪费，同步提升任务的完成效率。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机任务中止时的继承方法及装置。

背景技术

随着无人机的兴起，无人机被用于各行各业。无人机以及所搭载的各种设备，能够实现以往人类所不能进行的各种作业需求。

在各种作业环境中，受到环境、自身因素的影响，无人机在执行任务的过程中一旦出现问题不能继续执行任务，作业团队则倾向于回收出现问题的无人机，并派出新的无人机重新执行该任务，以期望能够完成所制定的任务需求。但，对于新派出的无人机而言，新机与前机的任务执行是相互独立的，并未产生关联，前机所完成的部分任务常被无效化处理，导致前机对最终完成的任务无明显贡献，造成了数据资源的浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机任务中止时的继承方法及装置，采用继承的方式有效化前机已完成的部分任务，使得后续的新机在执行任务时能够快速完成整个任务，有效降低数据资源的浪费，同步提升任务的完成效率。

根据本发明的第一方面，提出一种无人机任务中止时的继承方法及装置，包括：

选取执行任务过程中外部环境标志，将之在已飞航线上标记为继承标点；

当检测到当前无人机任务中止时，反馈任务中止信息，同步触发继承回溯；

当接收到任务中止信息时，重新分配新机执行该任务，将任务起始区段定义为所述继承回溯的执行区段；

当所述新机点亮所述继承回溯的执行区段内的有效继承标点之后，所述新机继续执行该任务的后续部分。

进一步的，选取执行任务过程中外部环境标志，将之在已飞航线上标记为继承标点，具体包括：

采集无人机在巡航时的外部环境信息，所述外部环境信息的类型至少包括：地标、信标；

剔除所述外部环境信息中的时变性地标、时变性信标，形成标志库；

预定义选取间距，将标志库的外部环境信息与已飞航线匹配；

以所述选取间距为最小间距沿已飞航线在标志库中选取外部环境标志；

将所选取的外部环境标志在已飞航线上进行标记，将之定义为继承标点；

所述继承标点的标记时间戳与无人机的航行时间同步定义，所述继承标点与所述已飞航线关联绑定。

进一步的，当满足下列任一条件时，当前无人机任务中止：当前无人机的续航能力不足、当前无人机的飞行能力不足、当前无人机出现故障、接收到任务中止指令。

进一步的，当检测到当前无人机任务中止时，反馈任务中止信息，同步触发继承回溯，具体包括：

当前无人机自主发出任务中止请求时，附加触发任务中止的影响条件；

根据所述影响条件响应当前无人机的任务中止请求，确认当前无人机的任务中止之后，同步反馈任务中止信息；

根据已飞航线的长度预定义继承回溯的执行区段；

以当前无人机所选取的最新的一个继承标点为起点，反向回溯所述执行区段内的全部继承标点。