[发明专利]一种无人机任务中止时的继承方法及装置

权利要求书

1.一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，包括：

选取执行任务过程中外部环境标志，将之在已飞航线上标记为继承标点；

当检测到当前无人机任务中止时，反馈任务中止信息，同步触发继承回溯；

当接收到任务中止信息时，重新分配新机执行该任务，将任务起始区段定义为所述继承回溯的执行区段；

当所述新机点亮所述继承回溯的执行区段内的有效继承标点之后，所述新机继续执行该任务的后续部分。

2.根据权利要求1所述的一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，选取执行任务过程中外部环境标志，将之在已飞航线上标记为继承标点，具体包括：

采集无人机在巡航时的外部环境信息，所述外部环境信息的类型至少包括：地标、信标；

剔除所述外部环境信息中的时变性地标、时变性信标，形成标志库；

预定义选取间距，将标志库的外部环境信息与已飞航线匹配；

以所述选取间距为最小间距沿已飞航线在标志库中选取外部环境标志；

将所选取的外部环境标志在已飞航线上进行标记，将之定义为继承标点；

所述继承标点的标记时间戳与无人机的航行时间同步定义，所述继承标点与所述已飞航线关联绑定。

3.根据权利要求1所述的一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，当满足下列任一条件时，当前无人机任务中止：当前无人机的续航能力不足、当前无人机的飞行能力不足、当前无人机出现故障、接收到任务中止指令。

4.根据权利要求1所述的一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，当检测到当前无人机任务中止时，反馈任务中止信息，同步触发继承回溯，具体包括：

当前无人机自主发出任务中止请求时，附加触发任务中止的影响条件；

根据所述影响条件响应当前无人机的任务中止请求，确认当前无人机的任务中止之后，同步反馈任务中止信息；

根据已飞航线的长度预定义继承回溯的执行区段；

以当前无人机所选取的最新的一个继承标点为起点，反向回溯所述执行区段内的全部继承标点。

5.根据权利要求1所述的一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，当接收到任务中止信息时，重新分配新机执行该任务，将任务起始区段定义为所述继承回溯的执行区段，具体包括：

当中控端接收到任务中止信息时，获取已中止任务的无人机的类型；

查询处于待机状态的无人机的执行功能分类，随机选取同类型的无人机作为新机继续完成该任务；

获取该任务的全部需求，划分已完成部分以及未完成部分；

将已完成部分中的所述继承回溯的执行区段定义为未完成部分的起始区段；

读取已完成部分的继承标点，为新机拟定快速航线。

6.根据权利要求2所述的一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，当所述新机点亮所述继承回溯的执行区段内的有效继承标点之后，所述新机继续执行该任务的后续部分，包括：

查询所述执行区段内的继承标点的时间戳、已飞航线，识别所述继承标点的类型；

将地标定义为有效性标点，将信标定义为辅助性标点，印记化继承标点；

将继承标点的印记拟合至执行区段内的已飞航线上，并随已飞航线同步展示所述新机沿所述已飞航线航行并依次采集各个继承标点处的外部环境参数；

当所述新机在所述执行区段内抓取到继承标点的参数时，则将对应的印记点亮；

当所述有效性标点被全部点亮时，所述新机完成继承，继续执行该任务的后续部分。

7.根据权利要求6所述的一种无人机任务中止时的继承方法及装置，其特征在于，当存在有效性标点未被点亮时，查询该有效性标点周边的辅助性标点是否被点亮：

若有效性标点周边的辅助性标点被点亮，则在区域内重新选取有效性标点，并更新至所述新机的已飞航线中；

若有效性标点周边的辅助性标点未被点亮，则在区域内重新选取继承标点、重新获取任务数据，并对应更新至所述新机的已飞航线中、已完成的任务数据中。