[发明专利]双轴离心机控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种双轴离心机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标双轴离心机中副轴的运行参数；

基于所述副轴的运行参数根据预设的第一干扰器确定第一初始控制信号的周期性干扰信号和非周期性干扰信号，所述第一初始控制信号为控制所述副轴运行的原始信号；

根据所述周期性干扰信号和所述非周期性干扰信号确定目标补偿信号；

将所述目标补偿信号与所述第一初始控制信号进行叠加生成目标控制信号，通过所述目标控制信号控制所述目标双轴离心机中副轴的运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于初始干扰器和周期性干扰信号的估计值通过内模控制算法生成所述第一干扰器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设的状态变量和所述副轴的动力学空间方程确定所述副轴的状态空间方程；

基于所述副轴的状态空间方程确定所述初始干扰器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据θ_b、J_b、b_b、u_b、T_b以及T_p确定所述副轴的动力学空间方程，其中，θ_b为所述副轴的转角；为所述副轴的转速；J_b表示所述副轴的转动惯量；b_b为所述副轴的粘性摩擦系数；u_b表示所述副轴的输入转矩；T_b表示所述副轴的外部干扰；T_p表示所述副轴的周期性干扰，|T_p|≤δ_p，δ_p为第一正常数。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述副轴的运行参数根据预设的第一跟踪控制器确定所述第一初始控制信号的第一跟踪误差信号；

根据所述第一跟踪误差信号对所述目标控制信号进行调整。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述副轴的运行参数根据预设的第一同步控制器确定所述第一初始控制信号的第一同步误差信号；

根据所述第一同步误差信号对经过所述第一跟踪误差信号调整后的所述目标控制信号进行调整。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标双轴离心机中主轴的运行参数根据预设的第二干扰器确定控制所述主轴运行的第二初始控制信号的非周期性干扰信号；

根据所述非周期性干扰信号确定第二补偿信号；

将所述第二补偿信号与所述第二初始控制信号进行叠加生成第二控制信号，通过所述第二控制信号控制所述主轴的运行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述主轴的运行参数根据预设的第二跟踪控制器确定控制所述主轴运行的第二初始控制信号的第二跟踪误差信号；

根据所述第二跟踪误差信号对所述第二控制信号进行调整。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述主轴的运行参数根据预设的第二同步控制器确定所述第二初始控制信号的第二同步误差信号；

根据所述第二同步误差信号对经过所述第二跟踪误差信号调整后的所述第二控制信号进行调整。

10.一种双轴离心机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标双轴离心机中副轴的运行参数；

第一确定模块，用于基于所述副轴的运行参数根据预设的第一干扰器确定第一初始控制信号的周期性干扰信号和非周期性干扰信号，所述第一初始控制信号为控制所述副轴运行的原始信号；

第二确定模块，用于根据所述周期性干扰信号和所述非周期性干扰信号确定目标补偿信号；

生成模块，用于将所述目标补偿信号与所述第一初始控制信号进行叠加生成目标控制信号，通过所述目标控制信号控制所述目标双轴离心机中副轴的运行。