[发明专利]基于多模式综合决策的旋转平均估计方法以及装置

说明书

本申请公开了一种基于多模式综合决策的旋转平均估计方法以及装置。该方法包括获取相机旋转模式集合，其中所述旋转模式集合是由多个相机绝对旋转模式得到的，所述相机对决旋转模式用于初始化每张图像的绝对旋转矩阵；根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差达到预设条件；通过决策结果，估计出旋转参数，其中所述旋转参数至少包括所述相机旋转模式集合中的其中一个相机绝对旋转模式。本申请解决了每张图像的绝对旋转矩阵无法较好地估计的技术问题。通过本申请可更加准确的估计每个图像的绝对旋转矩阵。

技术领域

本申请涉及无人机相机系统领域，具体而言，涉及一种基于多模式综合决策的旋转平均估计方法及装置。

背景技术

通过无人机相机系统，能够估计出每张图像绝对旋转矩阵，从而确定出旋转参数。

由于缺乏综合决策机制，无法较为准确地估计得到无人机相机系统中每张图像的绝对旋转矩阵。

针对相关技术中每张图像的绝对旋转矩阵无法较好地估计的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于多模式综合决策的旋转平均估计方法以及装置，以解决每张图像的绝对旋转矩阵无法较好地估计的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种基于多模式综合决策的旋转平均估计方法。

根据本申请的用于无人机相机系统的旋转参数估计方法包括：获取相机旋转模式集合，其中所述旋转模式集合是由多个相机绝对旋转模式得到的，所述相机对决旋转模式用于初始化每张图像的绝对旋转矩阵；根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差达到预设条件；通过决策结果，估计出旋转参数，其中所述旋转参数至少包括所述相机旋转模式集合中的其中一个相机绝对旋转模式。

进一步地，得到所述决策结果，还包括：判断所述相机绝对旋转模式是否满足目标绝对旋转模式的条件；如果判断满足，则将当前的所述相机绝对旋转模式确定为目标绝对旋转模式；如果判断不满足，则继续迭代并重新判断。

进一步地，所述多个相机绝对旋转模式包括：相机第一绝对旋转模式，

所述相机第一绝对旋转模式，用于将每张图像的绝对旋转矩阵初始化后，得到(0，-90，0)，其中，三个字段分别依次包括：Yaw偏航角，Pitch俯仰角，Roll翻滚角；在经过初始化之后，将每张图像的所述旋转矩阵均调整到垂直向下的状态。

进一步地，所述多个相机绝对旋转模式包括：相机第二绝对旋转模式，所述无人机相机系统包括五目相机系统，

所述相机第二绝对旋转模式，用于基于所述五目相机系统的情况，分别对所述五目相机系统中得到的不同图像进行旋转矩阵的初始化后，得到(0，-90，0)，其中，三个字段分别依次包括：Yaw偏航角，Pitch俯仰角，Roll翻滚角；在经过初始化之后，将所述无人机相机系统中的其他相机系统按照与下视夹角45度的方式，计算每张图像的初始化绝对旋转矩阵。

进一步地，所述根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差达到预设条件，包括：基于相机的当前绝对旋转模式，初始化每张图像的绝对旋转矩阵R_i；根据所述当前对决旋转模式和每张图像对之间的相对旋转模式之间的关系R_j＝R_ijR_i，得到估计误差：

R_j-R_ijR_i＝ε