[发明专利]基于多模式综合决策的旋转平均估计方法以及装置

权利要求书

1.一种基于多模式综合决策的旋转平均估计方法，其特征在于，包括：

获取相机旋转模式集合，其中所述旋转模式集合是由多个相机绝对旋转模式得到的，所述相机绝对旋转模式用于初始化每张图像的绝对旋转矩阵；

根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使无人机相机系统的整体误差达到预设条件；

通过决策结果，估计出旋转参数，其中所述旋转参数至少包括所述相机旋转模式集合中的其中一个相机绝对旋转模式，

得到所述决策结果，还包括：

判断所述相机绝对旋转模式是否满足目标绝对旋转模式的条件；

如果判断满足，则将当前的所述相机绝对旋转模式确定为目标绝对旋转模式；

如果判断不满足，则继续迭代并重新判断；

所述多个相机绝对旋转模式包括：相机第一绝对旋转模式，

所述相机第一绝对旋转模式，用于将每张图像的绝对旋转矩阵初始化后，得到(0，-90，0)，其中，三个字段分别依次包括：Yaw偏航角，Pitch俯仰角，Roll翻滚角；

在经过初始化之后，将每张图像的所述旋转矩阵均调整到垂直向下的状态；

所述根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差达到预设条件，包括：

基于相机的当前绝对旋转模式，初始化每张图像的绝对旋转矩阵R_i；

根据所述当前绝对 旋转模式和每张图像对之间的相对旋转模式之间的关系R_j＝R_ijR_i，得到估计误差：

R_j-R_ijR_i＝ε

基于所述R_j-R_ijR_i＝ε对全局所有图像进行非线性优化，获取当前初始值情况下误差最小的绝对旋转矩阵R_i,R_j...；

其中，相对旋转矩阵R_ij基于图像对之间的匹配关系确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个相机绝对旋转模式包括：相机第二绝对旋转模式，所述无人机相机系统包括五目相机系统，

所述相机第二绝对旋转模式，用于基于所述五目相机系统的情况，分别对所述五目相机系统中得到的不同图像进行旋转矩阵的初始化后，得到(0，-90，0)，其中，三个字段分别依次包括：Yaw偏航角，Pitch俯仰角，Roll翻滚角；

在经过初始化之后，将所述无人机相机系统中的其他相机系统按照与下视夹角45度的方式，计算每张图像的初始化绝对旋转矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差达到预设条件，包括：

根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差最小；

获取所述无人机相机系统的整体误差最小的所述相机绝对旋转模式；

当判断所述无人机相机系统的整体误差最小的所述相机绝对旋转模式大于第一预设阈值且随机迭代次数小于第二预设阈值的情况下，采用引入随机变量的方式继续调整每张图像的所述绝对旋转矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相机旋转模式集合，其中所述旋转模式集合是由多个相机绝对旋转模式得到的，所述相机绝对旋转模式用于初始化每张图像的绝对旋转矩阵，包括：

根据所述多个相机绝对旋转模式，获取得到相机旋转模式集合；

选择所述相机旋转模式集合中多个绝对旋转模式，得到有效的绝对旋转模式集合。