[发明专利]巡查吊舱、巡查吊舱控制方法和计算机设备

说明书

本申请涉及提供一种巡查吊舱、巡查吊舱控制方法和计算机设备。巡查吊舱包括：图像传感器、手持控制器、与手持控制器连接的核心控制器以及与核心控制器连接的陀螺稳定控制装置。本巡查吊舱在执行巡查任务时，可以根据计算得到的动态重心补偿量自动进行重心动态补偿，让图像传感器整体重心能够保持在吊舱增稳框架内，能够有效的解决吊舱系统转塔内重心平衡问题，使得吊舱运行过程中捕获的视频或图片画面成像效果更高清、更稳定，同时也可以避免电机线圈的损坏。

技术领域

本申请涉及电力巡检技术领域，特别是涉及一种巡查吊舱、巡查吊舱控制方法和计算机设备。

背景技术

机载光电吊舱常悬挂于飞行器(如无人机、直升机和固定翼飞机等)载体外部，利用光电传感器实现对目标物品的扫描，并将扫描图像及数据信息收集输出以进行实时反馈，达到对目标物进行搜索、侦察的目的。

目前由于对架空输电线路进行巡查的要求不断提高，市场对电力巡检吊舱的巡检结果有了更高的预期。传统吊舱集成度较低，且大多数红外热像仪不具备数据流采集功能，红外数据和照片数据也没有关联性，数据分散不易处理。因此目前在对输电线路巡查时常常使用新型电力巡查吊舱，这种新型吊舱一般采用超长焦镜头，该镜头包括镜片和结构件，重量大、移动距离长，在整体移动过程中造成的不平衡力矩大，会严重影响内部陀稳单元的力矩平衡，需要较大驱动力矩来抵消，处置不当将严重影响陀稳效果，并导致电机线圈持续通入大电流而发热损坏。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种巡查吊舱、巡查吊舱控制方法和计算机设备。

一种巡查吊舱，巡查吊舱包括：

图像传感器，所述图像传感器用于采集图像数据；

手持控制器，用于输入传感器控制指令；

与手持控制器连接的核心控制器，所述核心控制器还与所述图像传感器连接，所述核心控制器向所述图像传感器发送控制指令，所述图像传感器响应所述控制指令，执行变焦操作，采集图像数据；所述核心控制器根据所述变焦操作计算重心动态补偿量；

与所述核心控制器连接的陀螺稳定控制装置，根据所述重心动态补偿量进行重心动态补偿。

在其中一个实施例中，所述陀螺稳定控制装置包括：动态配重模块、第一电位器、第二电位器以及驱动模块；

所述第一电位器分别与所述核心控制器、图像传感器连接，用于感应所述图像传感器的位移，得到第一位移信息；

所述第二电位器分别与所述核心控制器、动态配重模块连接，用于感应动态配重模块的第二位移信息；

所述核心控制器根据所述第一位移信息和所述第二位移信息计算重心动态补偿量；

所述核心控制器与驱动模块连接，所述驱动模块与所述动态配重模块连接，所述驱动模块根据所述重心动态补偿量驱动所述动态配重模块运动至对应的位置。

在其中一个实施例中，所述动态配重模块包括支撑滑轨和配重块；所述配重块与所述驱动模块连接，所述驱动模块驱动所述配重块沿所述支撑滑轨移动至对应的位置。

在其中一个实施例中，巡查吊舱还包括：

高速传输装置，所述高速传输装置分别与所述核心控制器、图像传感器相连，用于将图像传感器的数据信息传输至所述核心控制器。

在其中一个实施例中，巡查吊舱还包括：

高速采集装置，所述高速采集装置分别与所述高速传输装置、核心控制器相连，用于接收所述图像传感器的数据信息，并将所述数据信息发送至核心控制器；

所述核心控制器根据所述数据信息输出实时巡查数据。

在其中一个实施例中，所述图像传感器包括可见光相机和红外热像仪；