[发明专利]巡查吊舱、巡查吊舱控制方法和计算机设备

权利要求书

1.一种巡查吊舱，其特征在于，所述巡查吊舱包括：

图像传感器，所述图像传感器用于采集图像数据；

手持控制器，用于输入传感器控制指令；

与手持控制器连接的核心控制器，所述核心控制器还与所述图像传感器连接，所述核心控制器向所述图像传感器发送控制指令，所述图像传感器响应所述控制指令，执行变焦操作，采集图像数据；所述核心控制器根据所述变焦操作计算重心动态补偿量；

与所述核心控制器连接的陀螺稳定控制装置，根据所述重心动态补偿量进行重心动态补偿。

2.根据权利要求1所述的巡查吊舱，其特征在于，所述陀螺稳定控制装置包括：动态配重模块、第一电位器、第二电位器以及驱动模块；

所述第一电位器分别与所述核心控制器、图像传感器连接，用于感应所述图像传感器的位移，得到第一位移信息；

所述第二电位器分别与所述核心控制器、动态配重模块连接，用于感应动态配重模块的第二位移信息；

所述核心控制器根据所述第一位移信息和所述第二位移信息计算重心动态补偿量；

所述核心控制器与驱动模块连接，所述驱动模块与所述动态配重模块连接，所述驱动模块根据所述重心动态补偿量驱动所述动态配重模块运动至对应的位置。

3.根据权利要求2所述的巡查吊舱，其特征在于，所述动态配重模块包括支撑滑轨和配重块；所述配重块与所述驱动模块连接，所述驱动模块驱动所述配重块沿所述支撑滑轨移动至对应的位置。

4.根据权利要求1所述的巡查吊舱，其特征在于，所述巡查吊舱还包括：

高速传输装置，所述高速传输装置分别与所述核心控制器、图像传感器相连，用于将图像传感器的数据信息传输至所述核心控制器。

5.根据权利要求4所述的巡查吊舱，其特征在于，所述巡查吊舱还包括：

高速采集装置，所述高速采集装置分别与所述高速传输装置、核心控制器相连，用于接收所述图像传感器的数据信息，并将所述数据信息发送至核心控制器；

所述核心控制器根据所述数据信息输出实时巡查数据。

6.根据权利要求5所述的巡查吊舱，其特征在于，所述图像传感器包括可见光相机和红外热像仪；

所述高速传输装置包括：光纤滑环传输模块、千兆以太网传输模块以及USB3.0传输模块；

所述光纤滑环传输模块分别与所述高速采集装置、千兆以太网传输模块、USB3.0传输模块连接，用于将所述千兆以太网传输模块或USB3.0传输模块传输的数据信息发送至所述高速采集装置；

所述千兆以太网传输模块与所述红外热像仪相连，用于传输所述红外热像仪的数据信息；

所述USB3.0传输模块与所述可见光相机相连，用于传输所述可见光相机的数据信息。

7.一种巡查吊舱控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收手持控制器输入的传感器控制指令；

将所述传感器控制指令发送至图像传感器；所述图像传感器响应所述传感器控制指令后执行变焦操作，采集图像数据；

根据所述变焦操作计算重心动态补偿量；将所述重心动态补偿量发送至陀螺稳定控制装置；所述陀螺稳定控制装置根据所述重心动态补偿量进行重心动态补偿。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述变焦操作计算重心动态补偿量包括：

接收所述图像传感器执行变焦操作后的第一位移信息以及动态配重模块的第二位移信息；

根据所述第一位移信息与所述第二位移信息计算重心动态补偿量。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7-8中任意一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7-8中任意一项所述的方法的步骤。