[发明专利]用于吊装类设备的控制方法、控制装置及吊装类设备

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于吊装类设备的控制方法、控制装置及吊装类设备，吊装类设备包括驱动机构和执行机构，控制方法包括：获取执行机构的预设位置和实际位置；对预设位置进行前移处理，以得到期望位置；对期望位置与实际位置之间的偏差进行反馈控制，以得到反馈频率；根据反馈频率控制驱动机构工作，以驱动执行机构动作。采用本发明的方案可以减少控制误差。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于吊装类设备的控制方法、控制装置及吊装类设备。

背景技术

吊装类设备(例如，塔机)是建筑工地上最常用的一种起重设备，用于搬运各种建筑原材料，如混泥土、钢筋、模板和钢管等。目前，吊装类设备主要由司机在塔上的高空司机室进行操控，因此对司机的熟练度和操控精度等的要求较高，人力成本较高，而且高空作业的安全风险较大。

随着自动驾驶技术的发展，结合现实需求，无人驾驶吊装类设备被人们提出。无人驾驶吊装类设备可自动规划路径，自动完成吊装类设备吊装作业，解放了人工，可解决当前吊装类设备施工存在的一些问题。而吊装类设备的自动运行控制技术是无人驾驶吊装类设备实现自动吊装作业要解决的关键技术之一，现有的吊装类设备自动运行控制技术通常是采用PID反馈控制，由于吊装类设备本身惯性较大，现有技术存在控制误差较大的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于吊装类设备的控制方法、控制装置、处理器及吊装类设备，以解决现有的用于吊装类设备的控制方法存在的控制误差较大的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于吊装类设备的控制方法，吊装类设备包括驱动机构和执行机构，控制方法包括：

获取执行机构的预设位置和实际位置；

对预设位置进行前移处理，以得到期望位置；

对期望位置与实际位置之间的偏差进行反馈控制，以得到反馈频率；

根据反馈频率控制驱动机构工作，以驱动执行机构动作。

在本发明实施例中，预设位置包括预设位置序列，期望位置包括期望位置序列；对预设位置进行前移处理，以得到期望位置，包括：去除预设位置序列中前第一预设数量的位置值，以得到期望位置序列。

在本发明实施例中，预设位置包括预设位置序列，期望位置包括期望位置序列；对预设位置进行前移处理，以得到期望位置，包括：每间隔第二预设数量从预设位置序列中选择位置值，以得到期望位置序列。

在本发明实施例中，控制方法还包括：对预设位置进行前馈控制，以得到前馈频率。

在本发明实施例中，对预设位置进行前馈控制，以得到前馈频率，包括：对预设位置进行前馈速度计算，以得到前馈速度；确定前馈速度与预设前馈系数的乘积，以得到前馈频率。

在本发明实施例中，根据反馈频率控制驱动机构工作包括：根据反馈频率和前馈频率控制驱动机构工作。

在本发明实施例中，根据反馈频率和前馈频率控制驱动机构工作，包括：根据反馈频率和前馈频率的相加值控制驱动机构工作。

在本发明实施例中，根据反馈频率和前馈频率的相加值控制驱动机构工作，包括：根据相加值与预设补偿值控制驱动机构工作。

在本发明实施例中，驱动机构包括正死区值；根据相加值与预设补偿值控制驱动机构工作，包括：在吊装类设备处于停止阶段的情况下，确定相加值与预设补偿值的和；在相加值与预设补偿值的和小于正死区值的情况下，根据相加值与预设补偿值的和控制驱动机构工作。

在本发明实施例中，驱动机构包括负死区值；根据相加值与预设补偿值控制驱动机构工作，包括：在吊装类设备处于停止阶段的情况下，确定相加值与预设补偿值的差；在相加值与预设补偿值的差大于负死区值的情况下，根据相加值与预设补偿值的差控制驱动机构工作。