[发明专利]用于吊装类设备的控制方法、控制装置及吊装类设备

权利要求书

1.一种用于吊装类设备的控制方法，所述吊装类设备包括驱动机构和执行机构，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述执行机构的预设位置和实际位置；

对所述预设位置进行前移处理，以得到期望位置；

对所述期望位置与所述实际位置之间的偏差进行反馈控制，以得到反馈频率；

根据所述反馈频率控制驱动机构工作，以驱动所述执行机构动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设位置包括预设位置序列，所述期望位置包括期望位置序列；所述对所述预设位置进行前移处理，以得到期望位置，包括：

去除所述预设位置序列中前第一预设数量的位置值，以得到所述期望位置序列。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设位置包括预设位置序列，所述期望位置包括期望位置序列；所述对所述预设位置进行前移处理，以得到期望位置，包括：

每间隔第二预设数量从所述预设位置序列中选择位置值，以得到所述期望位置序列。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

对所述预设位置进行前馈控制，以得到前馈频率。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述对所述预设位置进行前馈控制，以得到前馈频率，包括：

对所述预设位置进行前馈速度计算，以得到前馈速度；

确定所述前馈速度与预设前馈系数的乘积，以得到前馈频率。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈频率控制驱动机构工作包括：

根据所述反馈频率和所述前馈频率控制所述驱动机构工作。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈频率和所述前馈频率控制所述驱动机构工作，包括：

根据所述反馈频率和所述前馈频率的相加值控制所述驱动机构工作。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈频率和所述前馈频率的相加值控制所述驱动机构工作，包括：

根据所述相加值与预设补偿值控制所述驱动机构工作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述驱动机构包括正死区值；所述根据所述相加值与预设补偿值控制所述驱动机构工作，包括：

在所述吊装类设备处于停止阶段的情况下，确定所述相加值与所述预设补偿值的和；

在所述相加值与所述预设补偿值的和小于所述正死区值的情况下，根据所述相加值与所述预设补偿值的和控制所述驱动机构工作。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述驱动机构包括负死区值；所述根据所述相加值与预设补偿值控制所述驱动机构工作，包括：

在所述吊装类设备处于停止阶段的情况下，确定所述相加值与所述预设补偿值的差；

在所述相加值与所述预设补偿值的差大于所述负死区值的情况下，根据所述相加值与所述预设补偿值的差控制所述驱动机构工作。

11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述期望位置与所述实际位置之间的偏差进行反馈控制，以得到反馈频率，包括：

根据所述偏差、预设比例系数、预设积分系数以及预设微分系数，确定所述反馈频率。

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述期望位置与所述实际位置之间的偏差进行反馈控制，以得到反馈频率，包括：

确定所述偏差与预设比例系数的乘积值，以得到所述反馈频率。

13.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的用于吊装类设备的控制方法。