[发明专利]RV减速器、机器人

说明书

本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。

技术领域

本发明属于减速器设计技术领域，具体涉及一种RV减速器、机器人。

背景技术

RV减速器主要是由一级行星齿轮传动与二级摆线针轮传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速器主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速器提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。而曲柄轴是RV减速器上的核心部件，属于RV减速器一级传动装置，其一端连接一级输出动力源，一端连接二级输入动力源，而行星架固定曲柄轴，曲柄轴通过滚针轴承连接摆线轮。在现有技术中，行星架与摆线轮之间在设计上是不存在接触的，摆线轮上存在避让孔，用来避让行星架的支撑柱。

行业内普遍认为，滚针轴承是影响RV减速器寿命的关键点。由于其在传动时，滚针轴承的承载复杂，工况恶劣，又受制于安装空间的影响，因此轴承本身的尺寸不能太大，轴承本身的额定动载荷不会太大，所以轴承本身寿命不高。

发明内容

因此，本发明提供一种RV减速器、机器人，能够克服相关技术中减速器采用的滚针轴承承载较大，导致轴承变形较大、寿命不高，对应的接触部分刚度不够、可靠性不佳的不足。

为了解决上述问题，本发明提供一种RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。

在一些实施方式中，所述偏心套筒的中心通孔与所述支撑柱之间装设有第二滚针轴承。

在一些实施方式中，所述摆线轮具有两个，两个所述摆线轮沿着所述支撑柱的轴向依次设置，所述偏心套筒具有两个偏心部，两个所述偏心部分别一一对应两个所述摆线轮。

在一些实施方式中，所述第二滚针轴承的轴长不大于所述偏心套筒的轴长。

在一些实施方式中，所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有多个支撑柱。

在一些实施方式中，每个所述支撑柱上皆套装有所述偏心套筒。

在一些实施方式中，多个所述支撑柱中包括两个关于所述摆线轮的中心圆的圆心对称的第一支撑柱与第二支撑柱，所述偏心套筒具有两个，两个所述偏心套筒分别套装于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱上。

本发明还提供一种机器人，包括上述的RV减速器。

本发明提供的一种RV减速器、机器人，在支撑柱与所述避让孔之间增设所述偏心套筒及第一滚针轴承，与现有技术相比较，本发明具有更多的滚针轴承参与摆线轮的啮合承载，所述摆线轮的输出扭矩一方面通过所述偏心轴将载荷传递到行星架上，另一方面则通过所述偏心套筒将载荷传递到行星架上，降低了所述第三滚针轴承的载荷，从而减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。

附图说明

图1为本发明一种实施例的RV减速器的内部结构示意图(正视)；

图2为图1中A-A的剖视图(略去针齿壳、滚针等部件)；

图3为图1中的偏心套筒的正视图；

图4为图3中的B-B的剖视图。