[发明专利]RV减速器、机器人

权利要求书

1.一种RV减速器，其特征在于，包括摆线轮（3）、相互扣合的第一行星架（1）及第二行星架（2），其中所述第一行星架（1）朝向所述第二行星架（2）的一侧具有支撑柱（11），所述第一行星架（1）与所述第二行星架（2）之间通过连接件在所述支撑柱（11）处固定连接，所述摆线轮（3）与所述支撑柱（11）相应的位置具有避让孔（31），所述支撑柱（11）上套装有偏心套筒（4），所述偏心套筒（4）的外周壁与所述避让孔（31）之间装设有第一滚针轴承（5）；所述偏心套筒（4）的中心通孔（42）与所述支撑柱（11）之间装设有第二滚针轴承（6），所述RV减速器还包括偏心轴（71），所述偏心轴（71）能够驱动所述摆线轮（3）旋转。

2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述摆线轮（3）具有两个，两个所述摆线轮（3）沿着所述支撑柱（11）的轴向依次设置，所述偏心套筒（4）具有两个偏心部（41），两个所述偏心部（41）分别一一对应两个所述摆线轮（3）。

3.根据权利要求2所述的RV减速器，其特征在于，所述第二滚针轴承（6）的轴长不大于所述偏心套筒（4）的轴长。

4.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述第一行星架（1）朝向所述第二行星架（2）的一侧具有多个支撑柱（11）。

5.根据权利要求4所述的RV减速器，其特征在于，每个所述支撑柱（11）上皆套装有所述偏心套筒（4）。

6.根据权利要求4所述的RV减速器，其特征在于，多个所述支撑柱（11）中包括两个关于所述摆线轮（3）的中心圆的圆心对称的第一支撑柱与第二支撑柱，所述偏心套筒（4）具有两个，两个所述偏心套筒（4）分别套装于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱上。

7.一种机器人，包括RV减速器，其特征在于，所述RV减速器为权利要求1至6中任一项所述的RV减速器。