[发明专利]用于三维重建的方法、系统和存储介质

说明书

本公开内容涉及用于三维重建的方法、系统和存储介质。描述了关于三维重建的各种实施例。在一个实施例中，用于三维重建的方法包括：获得通过拍摄目标对象本体及其镜像得到的复合图像；以及利用复合图像和表示产生镜像的镜面相对于进行拍摄的相机的位置和姿态的相对位置姿态信息，对所述目标对象进行三维重建。

技术领域

本公开一般地涉及三维重建技术，并且具体地涉及基于深度神经网络的三维重建技术。

背景技术

高精度的三维重建能够在诸如工业自动化、医疗辅助应用、虚拟现实应用、视觉导航等一些平面视觉难以解决甚至无法解决的场合起到重要的作用。

传统的高精度的三维重建技术需要获取目标对象在多视角下的图像信息或深度信息，通常情况下，三维重建的精度与角度的稠密程度直接相关。角度越稀疏，三维重建的精度越低，甚至无法建模。

发明内容

本公开的一个方面涉及用于三维重建的方法。根据本公开的实施例，用于三维重建的方法包括：获得通过拍摄目标对象本体及其镜像得到的复合图像；以及利用复合图像和表示产生镜像的镜面相对于进行拍摄的相机的位置和姿态的相对位置姿态信息，对目标对象进行三维重建。

本公开的一个方面涉及用于三维重建的系统。根据本公开的实施例，用于三维重建的系统包括：信息处理装置，被配置为执行根据本公开实施例的各方法的步骤。

本公开的一个方面涉及包括一个或多个平面镜单元的平面镜组。根据本公开的实施例，平面镜组包括设置在上面的位置姿态获取模块，该位置姿态获取模块被配置为获得并发送与平面镜组的位置姿态相关的信息。

本公开的再一个方面涉及电子设备，包括：存储器和耦接至存储器的处理器，该处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行根据本公开实施例的用于三维重建的方法。

本公开的再一个方面涉及非瞬态计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个指令，该指令在由处理器执行时，使处理器执行根据本公开实施例的用于三维重建的方法。

本公开的再一个方面涉及计算机程序产品，包括一个或多个指令，该指令在由处理器执行时，使处理器执行根据本公开实施例的用于三维重建的方法。

提供上述概述是为了总结一些示例性的实施例，以提供对本文所描述的主题的各方面的基本理解。因此，上述特征仅仅是例子并且不应该被解释为以任何方式缩小本文所描述的主题的范围或精神。本文所描述的主题的其他特征、方面和优点将从以下结合附图描述的具体实施方式而变得明晰。

附图说明

当结合附图考虑实施例的以下具体描述时，可以获得对本公开内容更好的理解。在各附图中使用了相同或相似的附图标记来表示相同或者相似的部件。各附图连同下面的具体描述一起包含在本说明书中并形成说明书的一部分，用来例示说明本公开的实施例和解释本公开的原理和优点。其中：

图1是示出根据本公开实施例的用于三维重建的系统的配置的示例的示意图。

图2A是示出根据本公开实施例的平面镜组及平面镜单元的配置的示例的示意图。

图2B示出了根据本公开实施例的平面镜组的布置方式的示例的示意图。

图2C示出了根据本公开实施例的平面镜组的布置方式的又一示例的示意图。

图3是示出根据本公开实施例的用于三维重建的方法的步骤的示例的流程图。

图4是示出根据本公开实施例的用于三维重建的方法的部分步骤的子步骤的示例的流程图。

图5A是示出根据本公开实施例的提取全局特征的步骤的示例的流程图。

图5B是示出根据本公开实施例的建立几何关联的步骤的示例的流程图。