[发明专利]一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备，包括：由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。用以解决现有技术中多激光雷达的外参标定时标定精度和效率较低的缺陷，实现多激光雷达外参的快速准确标定。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆生产技术领域，尤其涉及一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的研发、应用和商业化进程不断加快，各个车企都加大了自动驾驶技术的研发投入，自动驾驶车辆集成了激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达，以及惯性测量单元等多种传感设备，以用于感知周围的环境信息。激光雷达能够采集周围环境的三维点云信息，进而精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，即能可靠的检测到障碍物，因而在自动驾驶技术中起着重要的作用。然而，单个激光雷达很难满足车辆感知的覆盖需求，因此在自动驾驶车辆上必须配置多个激光雷达，与其对应的便是多激光雷达之间的标定，自动驾驶车辆在出厂前对多激光雷达之间的外参标定的质量，直接影响车辆在使用过程中的安全性和可靠性。

目前，自动驾驶车辆在出厂前，主要采用人工标定或自动标定两种方法对车辆上的激光雷达进行外参标定，然而，人工标定主要依靠技术人员的经验和技术进行标定，费时费力，且准确度不高；而自动标定一般需要经过特定布置的标定场地，或者采用专用的标定物，采用特定布置的标定场地的标定方法场地中的标记物布置多较为复杂，且算法难度也较高；采用专用标定物的标定方法则需要将标定物准确的放置在设定位置，且往往需要不断移动标记物的位置，容易造成标定准确率不高，且一般不能同时完成两个以上的激光雷达的标定，标定效率低下。

发明内容

本发明提供一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中多激光雷达的外参标定时标定精度和效率较低的缺陷，实现多激光雷达外参的快速准确标定。

本发明提供一种车载多激光雷达的外参标定方法，包括：

由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；

基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；

其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；

所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。

根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，所述由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据前，还包括：

将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内的固定位置。

根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，将车辆驶入所述标定场地内的固定位置，具体包括：

调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。

根据本发明提供的一种车载多激光雷达的外参标定方法，所述中心点的实际坐标值为所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值；

其中，所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值通过将所述车辆驶入所述标定场地后，使所述车辆的坐标系原点与所述标定场地内预设的坐标系原点重合后，在所述车辆坐标系下得到。