[发明专利]一种车载多激光雷达的外参标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车载多激光雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：

由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；

基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；

其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；

所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。

2.根据权利要求1所述的车载多激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据前，还包括：

将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内的固定位置。

3.根据权利要求2所述的车载多激光雷达的外参标定方法，其特征在于，将车辆驶入所述标定场地内的固定位置，具体包括：

调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。

4.根据权利要求3所述的车载多激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述中心点的实际坐标值为所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值；

其中，所述标记物的中心点在车辆坐标系下的坐标值通过将所述车辆驶入所述标定场地后，使所述车辆的坐标系原点与所述标定场地内预设的坐标系原点重合后，在所述车辆坐标系下得到。

5.根据权利要求3所述的车载多激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到，具体包括：

基于分别布置于所述前平面、左平面和右平面几何中心的具有反光特性的规则形状的标记物，判断所述点云数据中各点云的信号强度是否超出预设阈值，并将信号强度超出预设阈值的点云由相应所述点云数据中分割出来。

6.根据权利要求5所述的车载多激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量，具体包括：

由对应于所述地平面的点云数据中选取部分点云，得到所述地平面的法向量，根据所述地平面的法向量和理想地平面法向量得到各个所述激光雷达的翻滚角和俯仰角；

由分割出的点云数据得到所述前平面、左平面和右平面的平面法向量，根据所述平面法向量和理想前平面法向量得到位于所述车辆前侧的前向激光雷达的偏航角，根据所述平面法向量和理想侧平面法向量得到位于所述车辆左右两侧的侧向激光雷达的偏航角；

根据分割出的点云数据中对应于各个所述标记物的外围点，得到各个所述标记物的中心点坐标值，通过计算各个中心点坐标值与相应的标记物中心点的实际坐标值间的差值，得到各个所述激光雷达的位置偏移量。

7.一种车载多激光雷达的外参标定装置，其特征在于，包括：

点云获取模块，用于由标定场地内车辆上的多个激光雷达分别获取点云数据；

计算模块，用于基于获取的点云数据得到各个所述激光雷达的旋转角和位置偏移量；

其中，所述位置偏移量为由代表标记物的点云数据得到的所述标记物的中心点坐标值与所述中心点的实际坐标值的差值；

所述代表标记物的点云数据基于所述标定场地内固定布置的具有反光特性的规则形状的标记物，由所述点云数据中分割得到。

8.根据权利要求7所述的车载多激光雷达的外参标定装置，其特征在于，还包括：

驱动模块，用于将车辆驶入由平坦的地平面，以及与所述地平面分别垂直固定布置的前平面、左平面和右平面组成的标定场地内；

调整模块，用于调整所述车辆至所述地平面上标记的车辆固定位，并保持车身与所述左平面和右平面分别平行，所述车辆方向和与所述前平面垂直。