[发明专利]一种平衡车控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种用于平衡车的控制系统以及用于控制平衡车的方法，所述系统包括设置在目标上的引导单元和设置在平衡车上的跟随单元，所述引导单元向所述平衡车发送引导信号，所述跟随单元根据该引导信号控制平衡车跟随所述目标。所述引导信号可以是音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别涉及一种用于控制平衡车的方法以及用于实现该方法的系统。

背景技术

近年来，无论是作为玩具，还是时尚运动工具，甚至作为短途代步交通工具，平衡车都在快速进入大众的生活，受到大众，特别是年轻人的青睐。继之而来的是对平衡车进行安全高效控制的技术需求。

传统的平衡车控制方法和系统都着眼于在平衡车被驾乘期间的控制，包括精准检测乘员的身体姿态，借以判断乘员的运动意图，并相应地给出控制指令，对平衡车的运动方向、运动速度、以及加速度等进行控制。而在平衡车不使用时，需要由用户拎着或者推着走。由于平衡车自重较大，由用户拎着或推着的方式，将给用户造成不便，影响用户使用体验。

为了解决这一问题，本领域的技术人员进行了各种尝试。综合各种方案，基本上都是由平衡车主动寻找跟随目标，例如驾乘人，然后进行跟随。这些方案有一个共同的特征，那就是在人多等复杂的环境下，平衡车容易跟丢目标。例如，申请号为201610805553.3的专利申请提出在驾乘人身上特定部位粘贴二维码，在平衡车上设置扫码装置，通过不断扫描驾乘人身上的二维码来跟随驾乘人。显而易见，当驾乘人急剧转弯时，或者在人多复杂的环境中时，容易发生扫不到二维码的情况，从而无法可靠跟随驾乘人。

因此，需要一种平衡车控制技术，使得平衡车在不用时，能够可靠跟随用户或其他相关人员或目标。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平衡车控制系统及控制方法，用于使得平衡车在跟随状态下能够可靠跟随用户或其他相关人员或目标。

根据本发明的一个方面，提供了一种平衡车控制系统，用于控制平衡车自动跟随目标移动，包括：

引导单元，用于向平衡车发送引导信号；

跟随单元，用于接收来自所述引导单元的引导信号，并根据所述引导信号，控制所述平衡车跟随所述目标移动。

在一个实施例中，所述引导单元包括音频信号发生器、射频信号发生器、激光信号发生器、红外信号发生器、雷达信号发生器、声纳信号发生器中的至少一种，用于生成相应的音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号，作为所述引导信号，发送给所述跟随单元。

在一个实施例中，所述跟随单元包括音频信号接收器、射频信号接收器、激光信号接收器、红外信号接收器、雷达信号接收器、声纳信号接收器中的至少一种，用于接收相应的音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号。

在一个实施例中，所述跟随单元还包括处理器，用于根据所述引导信号计算所述引导单元的方向和距离，并生成相应的控制策略，控制所属平衡车移动。

在一个实施例中，所述跟随单元还包括视频摄像头，用于获取所述目标的视频图像，且所述处理器运用该视频图像控制所述平衡车跟踪所述目标。

在一个实施例中，所述引导单元设置在所述目标上，所述跟随单元设置在所述平衡车上。

根据本发明的另一方面，提供了一种平衡车控制方法，用于控制平衡车自动跟随目标移动，包括：

从目标端向所述平衡车发送引导信号；

在平衡车端接收所述引导信号，并根据所述引导信号，控制所述平衡车跟随所述目标移动。

在一个实施例中，所述引导信号包括音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、以及声纳信号中的至少一种。