[发明专利]翻土抓取同步机械系统

说明书

本发明涉及一种翻土抓取同步机械系统，包括：翻土执行机构，用于对种植区域执行最深深度不超过当前控制深度的现场翻土操作，以获得经过翻土操作后的作物土壤混合物；现场抓取器件，用于在所述翻土执行机构每完成一次现场翻土操作，执行一次经过翻土操作后的作物土壤混合物的抓取操作；指令辨识器件，用于在接收到的参考残缺比例大于设定比例限量时，发出第一辨识指令以降低所述翻土执行机构当前翻土的速率。本发明的翻土抓取同步机械系统操控可靠、具有一定的针对性。由于采用了基于同步控制的智能化收获机械，以及引入了基于现场收获作物残缺比例的自动降速机制，从而在收获效率和降低收获残缺比例之间达到动态均衡。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，尤其涉及一种翻土抓取同步机械系统。

背景技术

机械是一种人为的实物构件的组合。机械各部分之间具有确定的相对运动。机器具备机构的特征外，还必须具备第3个特征即能代替人类的劳动以完成有用的机械功或转换机械能，故机器能转换机械能或完成有用的机械功的机构。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别泛称为机械。

机械的种类繁多，可以按几个不同方面分为各种类别，如：按功能可分为动力机械、物料搬运机械、粉碎机械等；按服务的产业可分为农业机械、矿山机械、纺织机械、包装机械等；按工作原理可分为热力机械、流体机械、仿生机械等。

目前，在对深埋在土壤内的作物执行收获操作时，由于收获难度的增加，采用人工收获模式费时费力，同时控制精度差且同步性能低下的收获机械会面临收获效率不足或者收获到的作物残缺比例较高的困境，因此，需要一种针对性的基于同步控制的智能化收获机械，用于同时满足提升收获效率以及降低收获残缺比例的两种不同需求。

发明内容

相比较于现有技术，本发明至少具有以下几处突出的实质性特点：

(1)采用由翻土执行机构、现场抓取器件以及作物清理机构构成的同步控制系统完成对当前种植区域的现场翻土、作物土壤混合物的抓取以及作物土壤混合物依次执行的震荡操作和清洗操作的自动化控制；

(2)根据当前收获的作物的残缺比例确定收获机械的工作状态，并在当前收获的作物的残缺比例过高时，及时降低收获机械的行进速度和翻土速度，以在保证收获效率的同时尽可能降低收获作物的残缺比例。

根据本发明的一方面，提供了一种翻土抓取同步机械系统，所述系统包括：

翻土执行机构，用于接收无线设置或者有线设置的当前控制深度，并对种植区域执行最深深度不超过所述当前控制深度的现场翻土操作，以获得经过翻土操作后的作物土壤混合物。更具体地，在所述翻土抓取同步机械系统中：

更具体地，在所述翻土抓取同步机械系统中，还包括：

行走操作器件，设置在所述翻土执行机构的下方，用于带动所述翻土执行机构在种植区域的纵深方向移动。

更具体地，在所述翻土抓取同步机械系统中，还包括：

现场抓取器件，设置在所述翻土执行机构的后方，用于在所述翻土执行机构每完成一次现场翻土操作，执行一次经过翻土操作后的作物土壤混合物的抓取操作。

更具体地，在所述翻土抓取同步机械系统中，还包括：

作物清理机构，设置在所述现场抓取器件的后方，用于对抓取的经过翻土操作后的作物土壤混合物依次执行震荡操作和清洗操作，以获得平铺状态下的清洗后的作物阵列；

内容检测器件，设置在所述作物清理机构的上方，用于对所述平铺状态下的清洗后的作物阵列执行图像内容的光电感应动作，以获得清洗状态图像；

数据提取机构，与所述内容检测器件连接，用于根据作物的亮度数值范围识别所述清洗状态图像中的每一个作物对象所在的图像分块；