[发明专利]翻土抓取同步机械系统

权利要求书

1.一种翻土抓取同步机械系统，其特征在于，所述系统包括：

翻土执行机构，用于接收无线设置或者有线设置的当前控制深度，并对种植区域执行最深深度不超过所述当前控制深度的现场翻土操作，以获得经过翻土操作后的作物土壤混合物。

2.如权利要求1所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于，所述系统还包括：

行走操作器件，设置在所述翻土执行机构的下方，用于带动所述翻土执行机构在种植区域的纵深方向移动。

3.如权利要求2所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于，所述系统还包括：

现场抓取器件，设置在所述翻土执行机构的后方，用于在所述翻土执行机构每完成一次现场翻土操作，执行一次经过翻土操作后的作物土壤混合物的抓取操作。

4.如权利要求3所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于，所述系统还包括：

作物清理机构，设置在所述现场抓取器件的后方，用于对抓取的经过翻土操作后的作物土壤混合物依次执行震荡操作和清洗操作，以获得平铺状态下的清洗后的作物阵列；

内容检测器件，设置在所述作物清理机构的上方，用于对所述平铺状态下的清洗后的作物阵列执行图像内容的光电感应动作，以获得清洗状态图像；

数据提取机构，与所述内容检测器件连接，用于根据作物的亮度数值范围识别所述清洗状态图像中的每一个作物对象所在的图像分块；

形状比对机构，与所述数据提取机构连接，用于将所述清洗状态图像中的每一个作物对象所在的图像分块与标准作物图案执行几何形状的匹配操作，以确定所述清洗状态图像中的每一个作物对象是否属于残缺作物对象；

数值解析器件，与所述形状比对机构连接，用于获取所述清洗状态图像中的残缺作物对象的数目以及获取所述清洗状态图像中的作物对象的总数，将所述数目除以所述总数以获得参考残缺比率；

指令辨识器件，与所述数值解析器件连接，用于在接收到的参考残缺比例大于设定比例限量时，发出第一辨识指令；

其中，所述翻土执行机构还与所述指令辨识器件连接，用于在接收到第一辨识指令时，降低当前翻土的速率；

其中，所述行走操作器件还与所述指令辨识器件连接，用于在接收到第一辨识指令时，降低当前行走的速度；

其中，在所述作物清理机构中，获得的平铺状态下的清洗后的作物阵列由多个作物排列构成。

5.如权利要求4所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于：

所述指令辨识器件还用于在接收到的参考残缺比例小于等于所述设定比例限量时，发出第二辨识指令。

6.如权利要求5所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于：

所述翻土执行机构还用于在接收到第二辨识指令时，维持当前翻土的速率不变。

7.如权利要求5所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于：

所述行走操作器件还用于在接收到第二辨识指令时，维持当前行走的速度不变。

8.如权利要求4所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于，所述系统还包括：

动作协作机构，分别与所述翻土执行机构和所述现场抓取器件连接，用于实现所述翻土执行机构和所述现场抓取器件的动作同步。

9.如权利要求8所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于：

实现所述翻土执行机构和所述现场抓取器件的动作同步包括：控制使得所述现场抓取器件在所述翻土执行机构每完成一次现场翻土操作，执行一次经过翻土操作后的作物土壤混合物的抓取操作；

控制使得所述现场抓取器件在所述翻土执行机构每完成一次现场翻土操作，执行一次经过翻土操作后的作物土壤混合物的抓取操作包括：通过分别设定所述现场抓取器件和所述翻土执行机构各自的工作脉冲序列控制使得所述现场抓取器件在所述翻土执行机构每完成一次现场翻土操作，执行一次经过翻土操作后的作物土壤混合物的抓取操作。

10.如权利要求4所述的翻土抓取同步机械系统，其特征在于：

将所述清洗状态图像中的每一个作物对象所在的图像分块与标准作物图案执行几何形状的匹配操作，以确定所述清洗状态图像中的每一个作物对象是否属于残缺作物对象包括：所述标准作物图案不止一个，为对单个完整的作物对象从不同角度拍摄获得的各个不同图案。