[发明专利]机器人调度方法、装置、系统、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人调度方法、装置、系统、电子设备和存储介质，方法包括：根据机器人的乘梯任务，获取机器人的目标电梯；对目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测，获取目标电梯的空闲侯梯点；检测空闲侯梯点是否满足机器人的侯梯需求；在空闲侯梯点满足侯梯需求的情况下，指令机器人前往目标电梯的空闲侯梯点侯梯。通过在调度机器人侯梯的过程中充分考虑侯梯点的占用情况，避免机器人在侯梯点不足的情况下前往侯梯点侯梯导致的交通拥堵问题，进而避免由于交通拥堵导致机器人乘梯任务失败，保证机器人侯梯和后续乘梯的安全性和鲁棒性。

技术领域

本申请实施例涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人调度方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，机器人技术也日益趋向成熟，机器人应用在生活不同场景承担不同任务已经成为主流的发展趋势。移动导航功能作为服务型机器人的核心功能，已经被赋予越来越多的应用场景。一方面，随着梯控系统解决了机器人自动呼梯，自动乘梯出梯的问题，移动机器人在原有的平面移动功能上借助梯控系统拓展了垂直方向移动能力。另一方面，很多商用领域下，单个机器人往往已经不能满足要求，多机器人工作场景的需求越来越多。比如酒店中需要多个送餐机器人同时给同个楼层或者不同楼层的不同客人送餐；也有可能是不同类型的机器人同时工作，如酒店场景中同时支持清洁机器人跨楼层清扫和送餐机器人跨楼层送餐等。

多机器人工作场景和跨楼层工作场景的需求结合在一起,首先带来的是机器人交通管理的问题。多个机器人同时执行任务的时候，不可避免地会出现多个机器人都请求使用电梯这种有限共享资源(客户场景中一般只开放一部或者两部电梯供机器人使用)的情况。那么如何解决多机器人竞争电梯、电梯间等待点等共享资源，实现机器人的高效乘梯调度是机器人应用中迫切需要解决的问题。

为了解决机器人调度问题，通常会在调度机器人的时候让多个机器人按照优先级顺序依次前往电梯间侯梯和乘梯，但是，尽管对机器人的调度进行了排序，执行任务过程中多个机器人依旧容易发生侯梯冲突和乘梯竞争问题，导致机器人在侯梯或乘梯过程中发生拥堵。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种机器人调度方法、装置、系统、电子设备和存储介质，旨在提高机器人乘梯调度的效率和效果，避免机器人执行乘梯任务的过程中发生拥堵导致任务执行失败的问题，提高机器人在自主无人支撑平台调度下完成乘梯任务的安全性、完整性和鲁棒性。

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种机器人调度方法，包括：根据机器人的乘梯任务，获取机器人的目标电梯；对目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测，获取目标电梯的空闲侯梯点；检测空闲侯梯点是否满足机器人的侯梯需求；在空闲侯梯点满足侯梯需求的情况下，指令机器人前往目标电梯的空闲侯梯点侯梯。

为实现上述目的，本申请实施例还提出了一种机器人调度装置，包括：获取模块，用于根据机器人的乘梯任务，获取机器人的目标电梯；检测模块，用于对目标电梯各侯梯点的占用状态进行检测，获取目标电梯的空闲侯梯点；控制模块，用于检测空闲侯梯点是否满足机器人的侯梯需求；在空闲侯梯点满足侯梯需求的情况下，指令机器人前往目标电梯的空闲侯梯点侯梯。

为实现上述目的，本申请实施例还提出了一种机器人调度系统，包括：云端机器人系统和云端梯控系统；云端机器人系统包括云端智能地图中心、机器人任务调度中心、交通流量调度中心和机器人梯控服务中心；云端智能地图中心用于创建电梯对应的侯梯点组和乘梯点组；机器人任务调度中心用于对机器人的乘梯任务进行分解，生成多个乘梯子任务；交通流量调度中心用于维护各侯梯点和乘梯点的占用和释放，为机器人进行动态乘梯规划，根据侯梯点和乘梯点的占用情况，控制机器人执行乘梯任务；机器人梯控服务中心用于对接云端梯控系统，向云端梯控系统发送机器人的乘梯指令；云端梯控系统用于根据接收到的乘梯指令，向电梯下发梯控指令。