[发明专利]用于自主车辆应用的多普勒辅助的对象映射

权利要求书

1.一种方法，包括：

由计算设备获得AV周围环境的多个感测数据帧，所述多个感测数据帧中的每一个包括多个点，其中，所述多个点中的每一个：

对应于来自环境的对象的表面的、由所述AV的感测系统发射的信号的反射，和

包括到相应的反射表面的距离，并且

其中，所述多个点中的一个或多个包括所述相应的反射表面的速度数据；

由所述计算设备评估来自所述多个感测数据帧中的第一感测数据帧的第一点集对应于来自所述多个感测数据帧中的第二感测数据帧的第二点集的假设，其中，评估所述假设包括：

根据所述第一点集或所述第二点集中的一个或多个的速度数据，将所述第一点集映射到所述第二点集；和

基于执行的映射，确定对于所述假设的评估度量；以及

使所述AV的驾驶路径根据所述评估度量被确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述AV的所述驾驶路径被确定包括：

基于评估的假设，识别对应于所述第一点集和所述第二点集的所述环境的所述对象；以及

向所述AV的控制系统提供所识别的对象的表示，以确定所述AV的所述驾驶路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述AV的所述感测系统包括相干光检测和测距设备LIDAR，并且其中，由所述感测系统发射的所述信号是调相或调频电磁波。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述相干LIDAR是调频连续波LIDAR。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述AV的所述感测系统包括能够感测所述环境的对象的速度的第一传感器，并且其中，所述相应的反射表面的所述速度数据包括沿着从所述第一传感器到所述相应的反射表面的第一方向的所述相应的反射表面的速度的第一分量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述AV的所述感测系统包括能够感测所述环境的对象的速度的第二传感器，所述第二传感器与所述第一传感器位于不同处，并且其中，所述相应的反射表面的所述速度数据包括沿着从所述第二传感器到所述相应的反射表面的第二方向的所述相应的反射表面的所述速度的第二分量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述第一点集映射到所述第二点集包括基于所述速度数据确定所述相应的反射表面的横向速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，评估所述假设包括将所述第一点集识别为包括与执行平移运动和旋转运动的组合的刚体一致的速度数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述评估度量是至少部分地基于所述第一点集的速度数据与所述刚体的速度分布之间的差，所述方法还包括：

确定所述评估度量是否低于阈值。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一点集映射到所述第二点集包括使用迭代最近点算法。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一点集映射到所述第二点集包括：

将多个拟合参数与所述第一点集相关联，其中，所述多个拟合参数表征刚体的运动；以及

基于所述多个拟合参数推断所述第一点集，在对应于所述第一感测数据帧和所述第二感测数据帧之间的时间差的时间增量之后的位置；

其中，所述评估度量取决于所推断的所述第一点集的位置与所述第二点集的位置之间的误配。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

至少部分地基于最小化所推断的所述第一点集的位置与所述第二点集的位置之间的所述误配，确定所述多个拟合参数的值。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个拟合参数中的至少一些是根据所述速度数据确定的，其中，所述速度数据包括所述第一点集或所述第二点集中的至少一些的径向速度。