[发明专利]用于自主车辆应用的多普勒辅助的对象映射

说明书

本公开的各方面和实施方式通过使用由AV的感测系统针对第一感测数据帧获得的第一点集到由AV的感测系统针对第二感测数据帧获得的第二点集的速度数据辅助的映射使能自主车辆(AV)应用中的高效的对象识别和跟踪来解决现有技术的缺点，第一点集和第二点集对应于AV的环境中的对象，并且使AV的驾驶路径根据所执行的映射被确定。

技术领域

本说明书总体上涉及自主车辆。更具体地，本说明书涉及使用速度感测数据来辅助对自主驾驶环境中遇到的对象的检测、识别和跟踪，来改进自主驾驶系统和组件。

背景技术

自主(完全和部分自驾驶)车辆通过使用各种电磁(例如，雷达和光学)和非电磁(例如，音频和湿度)传感器感测外部环境来操作。一些自主车辆基于感测到的数据绘制穿过环境的驾驶路径。驾驶路径可以基于全球定位系统(GPS)数据和道路地图数据确定。虽然GPS和道路地图数据可以提供关于环境的静态方面(建筑物、街道布局、道路封闭等)的信息，但动态信息(诸如关于其它车辆、行人、街灯等的信息)是从同时收集到的传感数据中获得的。由自主车辆选择的驾驶路径和速率机制的精确度和安全性取决于对驾驶环境中存在的各种对象的及时且准确的识别，以及取决于驾驶算法处理关于环境的信息并提供指令到车辆控制和传动系统的能力。

发明内容

在一个实施方式中，公开了一种方法，该方法包括：由计算设备获得自主车辆(AV)周围环境的多个感测数据帧，多个感测数据帧中的每一个包括多个点，其中，多个点中的每一个对应于来自环境的对象的表面的、由AV的感测系统发射的信号的反射，以及包括到相应的反射表面的距离，并且其中，多个点中的一个或多个包括相应的反射表面的速度数据。所公开的方法还包括由计算设备评估来自多个感测数据帧中的第一感测数据帧的第一点集对应于来自多个感测数据帧中的第二感测数据帧的第二点集的假设，其中，评估假设包括根据第一点集或第二点集中的一个或多个的速度数据，将第一点集映射到第二点集；以及基于所执行的映射，确定对于假设的评估度量(measure)。所公开的方法还包括使AV的驾驶路径根据评估度量被确定。

在另一实施方式中，公开了一种系统，其包括存储指令的存储器和用于执行来自存储器的指令的计算设备，以获得自主车辆(AV)周围环境的多个感测数据帧，多个感测数据帧中的每一个包括多个点，其中，多个点中的每一个对应于来自环境的对象的表面的、由AV的感测系统发射的信号的反射，以及包括到相应的反射表面的距离，并且其中，多个点中的一个或多个包括相应的反射表面的速度数据。该计算设备还通过计算设备评估来自多个感测数据帧中的第一感测数据帧的第一点集对应于来自多个感测数据帧中的第二感测数据帧的第二点集的假设，其中为了评估假设，计算设备根据第一点集或第二点集中的一个或多个的速度数据，将第一点集映射到第二点集；以及基于所执行的映射，确定对于假设的评估度量。该计算设备还使AV的驾驶路径根据评估度量被确定。

在另一实施方式中，公开了一种具有存储在其上的指令的非暂时性计算机可读介质，当由计算设备执行该指令时，使计算设备获得自主车辆(AV)周围环境的多个感测数据帧，多个感测数据帧中的每一个包括多个点，其中，多个点中的每一个对应于来自环境的对象的表面的、由AV的感测系统发射的信号的反射，以及包括到相应的反射表面的距离，并且其中，多个点中的一个或多个包括相应的反射表面的速度数据。该指令还使计算设备评估来自多个感测数据帧中的第一感测数据帧的第一点集对应于来自多个感测数据帧中的第二感测数据帧的第二点集的假设，其中，为了评估假设，计算设备根据第一点集或第二点集中的一个或多个的速度数据，将第一点集映射到第二点集；以及基于所执行的映射，确定对于假设的评估度量。该指令还使得计算设备使AV的驾驶路径根据评估度量被确定。

附图说明

本公开通过示例而非限制的方式进行说明，并且当结合附图考虑时，参照以下详细描述可以更全面地理解本公开，其中：

图1是根据本公开的一些实施方式的示出使用多普勒辅助的对象识别和跟踪的示例自主车辆的组件的图。