[发明专利]一种行驶轨迹的修复方法及修复装置

说明书

本说明书公开了一种行驶轨迹的修复方法及修复装置，该行驶轨迹的修复方法包括：获取无人驾驶设备的待修复轨迹，对所述待修复轨迹进行平滑处理，得到针对所述待修复轨迹的平滑轨迹；针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点，根据该平滑轨迹点对应的关联轨迹点处的速度，确定该平滑轨迹点对应的实际速度，根据每个平滑轨迹点对应的实际速度以及所述平滑轨迹，确定所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种行驶轨迹的修复方法及修复装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，为了满足无人驾驶设备在新场景下快速进行部署的能力，自动循迹功能被广泛应用到诸如无人配送、自动运输、垃圾自动清理、自动巡航等领域中，而自动循迹的准确性关系到无人驾驶设备的行驶安全，因此，对无人驾驶设备循迹轨迹的规划尤为重要。

目前，在无人驾驶设备自动循迹的过程中，会通过对原始轨迹上的轨迹点进行增加、偏移、删除等处理，从而实现对其循迹轨迹的平滑处理，由于经过平滑处理后的循迹轨迹上各轨迹点的位置发生改变，导致失去了循迹轨迹上各轨迹点的速度与原始轨迹上各轨迹点速度的对应关系，因此只能对自动循迹时行驶轨迹的速度进行重新设定，或者通过对原始速度进行平滑处理，进而对行驶轨迹的速度进行分配，这样很难使循迹速度与原始速度保持一致，导致得到的循迹轨迹的精确度较低。

因此，如何使无人驾驶设备的循迹速度更加贴近其原始速度，提高自动循迹的精准度，保证行驶安全，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种行驶轨迹的修复方法及修复装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种行驶轨迹的修复方法，所述方法应用于执行无人配送业务，包括：

获取无人驾驶设备的待修复轨迹；

对所述待修复轨迹进行平滑处理，得到针对所述待修复轨迹的平滑轨迹；

针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点；

根据该平滑轨迹点对应的关联轨迹点处的速度，确定该平滑轨迹点对应的实际速度；

根据每个平滑轨迹点对应的实际速度以及所述平滑轨迹，确定所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹。

可选地，针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点，具体包括：

确定所述待修复轨迹中与该平滑轨迹点最接近的轨迹点，作为基准点，以及，确定所述待修复轨迹中位于确定出的所述基准点的取点范围内的各轨迹点；

将所述基准点，以及，所述待修复轨迹中位于确定出的所述基准点的取点范围内的各轨迹点，作为与该平滑轨迹点相关联的关联轨迹点。

可选地，确定所述基准点的取点范围，具体包括：

根据所述待修复轨迹中所述基准点对应的速度，确定所述基准点的取点范围，其中，所述基准点对应的速度越大，所述基准点对应的取点范围越大。

可选地，针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点，具体包括：

按照所述待修复轨迹中包含的各轨迹点与该平滑轨迹点之间的距离从小到大的顺序，对所述待修复轨迹中包含的各轨迹点进行排序；