[发明专利]一种行驶轨迹的修复方法及修复装置

权利要求书

1.一种行驶轨迹的修复方法，其特征在于，所述方法应用于无人配送领域，包括：

获取无人驾驶设备的待修复轨迹；

对所述待修复轨迹进行平滑处理，得到针对所述待修复轨迹的平滑轨迹；

针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点；

根据该平滑轨迹点对应的关联轨迹点处的速度，确定该平滑轨迹点对应的实际速度；

根据每个平滑轨迹点对应的实际速度以及所述平滑轨迹，确定所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其征在于，针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点，具体包括：

确定所述待修复轨迹中与该平滑轨迹点最接近的轨迹点，作为基准点，以及，确定所述待修复轨迹中位于确定出的所述基准点的取点范围内的各轨迹点；

将所述基准点，以及，所述待修复轨迹中位于确定出的所述基准点的取点范围内的各轨迹点，作为与该平滑轨迹点相关联的关联轨迹点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述基准点的取点范围，具体包括：

根据所述待修复轨迹中所述基准点对应的速度，确定所述基准点的取点范围，其中，所述基准点对应的速度越大，所述基准点对应的取点范围越大。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述平滑轨迹中包含的每个平滑轨迹点，从所述待修复轨迹中包含的轨迹点中确定出与该平滑轨迹点相关联的至少一个轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点，具体包括：

按照所述待修复轨迹中包含的各轨迹点与该平滑轨迹点之间的距离从小到大的顺序，对所述待修复轨迹中包含的各轨迹点进行排序；

将位于所述排序中设定排位前的轨迹点，作为该平滑轨迹点对应的关联轨迹点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该平滑轨迹点对应的关联轨迹点处的速度，确定该平滑轨迹点对应的实际速度，具体包括：

根据该平滑轨迹点对应的各关联轨迹点与该平滑轨迹点之间的距离，对所述各关联轨迹点处的速度进行加权处理，得到各关联轨迹点对应的加权后速度，其中，针对该平滑轨迹点对应的每个关联轨迹点，若该关联轨迹点与该平滑轨迹点之间的距离越远，该关联轨迹点处的速度对应权重越小；

根据该平滑轨迹点对应的各关联轨迹点处的加权后速度，确定该平滑轨迹点对应的实际速度。

6.如权利要求1所述的方法，其征在于，对所述待修复轨迹进行平滑处理，得到针对所述待修复轨迹的平滑轨迹，具体包括：

按照预设的轨迹长度，对所述待修复轨迹进行分段，得到各待修复子轨迹，并对所述待修复子轨迹中的至少一个待修复子轨迹进行平滑处理，得到平滑子轨迹；

根据每个平滑轨迹点对应的实际速度以及所述平滑轨迹，确定所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹，具体包括：

确定除所述平滑子轨迹对应的待修复子轨迹以外的其他待修复子轨迹，并根据所述平滑子轨迹中包含的平滑轨迹点对应的速度以及所述其他待修复子轨迹中包含的轨迹点对应的速度，得到所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述平滑子轨迹中包含的平滑轨迹点对应的速度以及所述其他待修复子轨迹中包含的轨迹点对应的速度，得到所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹，具体包括：

将位于所述平滑子轨迹的中点与所述平滑子轨迹相邻的待修复子轨迹的中点之间的各轨迹点连接，得到中间轨迹；

根据所述中间轨迹中包含的各轨迹点对应的速度，对所述中间轨迹进行修复，并将修复后的中间轨迹重新作为平滑子轨迹，直到遍历完所有待修复子轨迹为止，得到所述无人驾驶设备对应的修复后轨迹。