[发明专利]基于多无人机任务调配方法

说明书

本发明公开了一种基于多无人机任务调配方法，包括：S2，每个无人机分别采集其与中央处理器的当前传输状态xi(k)和上一时刻的传输状态在某一区域的无人机时，σ_i|x_i(k)|是属于(0，1)的阈值参数，则判定此区域无人机拍摄出现网络延时，并将此区域无人设置为联盟长机，联盟长机在kt+1时刻重新调配多个无人机拍摄此区域；联盟长机与多无人机通过量子通信方式进行通信，其中，触发时间kt+1为：k_t+1＝inf_k{(k＞k_t|[x(k)‑x(k_t)]^TW[x(k)‑x(k_t)]＞σx^T(k_t)Wx(k_t))}；其中，x(kt)为触发时刻kt处联盟长机的最新传输状态，x(k)为当前采样时刻联盟长机的状态；σ是属于(0，1)的阈值参数。本发明的主要目的在于提供一种基于多无人机任务调配方法，解决了现有技术中多无人机任务调配存在的安全漏洞和安全隐患。

技术领域

本发明涉及本发明属于无人机编队控制技术领域，涉及一种基于多无人机任务调配方法。

背景技术

近年来由于环境的复杂性和任务的多重性，单架无人机已经无法满足对地攻击与救援的需要，针对单架无人机的上述缺点，近些年国外提出了多无人机编队执行任务的概念并取得了一定的研究成果。编队飞行控制方法包括：队形设计，气动耦合、队形动态调整、航迹协调规划、移动自组织网络以及编队飞行控制方法等，而在多无人机的编队控制中，还涉及到无人机编队通信协议、协同搜索策略、动态任务分配方法等研究领域，这些设计的优劣直接影响多无人机任务执行的效果，另外，在多无人机任务分配过程中，现有技术并没有考虑任务的分配合理性和通信的安全性和同步问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于多无人机任务调配方法，解决了现有技术中多无人机任务调配存在的安全漏洞和安全隐患。

本申请的提出了一种基于多无人机任务调配方法方法，包括以下步骤：

S1，将任务区域划分为多个子区域，每个无人机对子区域内执行拍摄任务，每个无人机分别采集其与中央处理器的当前传输状态xi(k)和上一时刻的传输状态在时，σ_i|x_i(k)|是属于(0，1)的阈值参数；则判定各区域无人机并没有出现网络问题，各区域无人机对各自区域的环境进行实时拍摄；

S2，每个无人机分别采集其与中央处理器的当前传输状态xi(k)和上一时刻的传输状态在某一区域的无人机时，σ_i|x_i(k)|是属于(0，1)的阈值参数，则判定此区域无人机拍摄出现网络延时，并将此区域无人设置为联盟长机，联盟长机在kt+1时刻重新调配多个无人机拍摄此区域；联盟长机与多无人机通过量子通信方式进行通信，其中，触发时间kt+1为：

k_t+1＝inf_k{(k＞k_t|[x(k)-x(k_t)]^Tw[x(k)-x(k_t)]＞σx^T(k_t)Wx(k_t))}：

其中，x(kt)为触发时刻kt处联盟长机的最新传输状态，x(k)为当前采样时刻联盟长机的状态；σ是属于(0，1)的阈值参数；

S3，在预设时刻当前区域无人机并未与中央控制器重新连接时，则判定网络中断，将整个视频监控区域进行重新划分，并重新分配无人机拍摄任务。

优选地，所述联盟长机在kt+1时刻重新调配多个无人机拍摄此区域包括：步骤2.1：联盟长机对该任务区域i展开搜索，当任务区域i的第一个无人机发现目标后，获得目标的位置信息和资源信息，第一个无人机重新成为联盟长机；长机将目标的位置信息和资源信息发送给本任务区域内的其他无人机；