[发明专利]基于多无人机任务调配方法

权利要求书

1.一种基于多无人机任务调配方法方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将任务区域划分为多个子区域，每个无人机对子区域内执行拍摄任务，每个无人机分别采集其与中央处理器的当前传输状态xi(k)和上一时刻的传输状态在时，σ_ix_i(k)是属于(0，1)的阈值参数；则判定各区域无人机并没有出现网络问题，各区域无人机对各自区域的环境进行实时拍摄；

S2，每个无人机分别采集其与中央处理器的当前传输状态xi(k)和上一时刻的传输状态在某一区域的无人机时，σ_ix_i(k)是属于(0，1)的阈值参数，则判定此区域无人机拍摄出现网络延时，并将此区域无人设置为联盟长机，联盟长机在kt+1时刻重新调配多个无人机拍摄此区域；联盟长机与多无人机通过量子通信方式进行通信，其中，触发时间kt+1为：

k_t+1＝inf_k{(k＞k_t|[x(k)-x(k_t)]^TW[x(k)-x(k_t)]＞σx^T(k_t)Wx(k_t))}；

其中，x(kt)为触发时刻kt处联盟长机的最新传输状态，x(k)为当前采样时刻联盟长机的状态；σ是属于(0，1)的阈值参数；

S3，在预设时刻当前区域无人机并未与中央控制器重新连接时，则判定网络中断，将整个视频监控区域进行重新划分，并重新分配无人机拍摄任务。

2.如权利要求1所述的基于多无人机任务调配方法方法，其特征在于，所述联盟长机在kt+1时刻重新调配多个无人机拍摄此区域包括：步骤2.1：联盟长机对该任务区域i展开搜索，当任务区域i的第一个无人机发现目标后，获得目标的位置信息和资源信息，第一个无人机重新成为联盟长机；长机将目标的位置信息和资源信息发送给本任务区域内的其他无人机；

步骤2.2，正在执行搜索任务的空闲无人机将自身最早到达时间和总飞行航程返回给长机；

步骤2.3，长机根据返回的信息组建联盟，并将本领域内联盟到达时间发送给联盟成员；联盟长机基于多个搜索子任务以及执行任务的各无人机，获取任务分群优化函数；

步骤2.4，基于任务分群优化函数，将检测子任务分为设定数量的子任务群；

步骤2.5，，基于获取的各无人机参数，规划各子任务群对应的无人机航迹，并将所述各子任务群分配给对应的无人机。

3.如权利要求2所述的基于多无人机任务调配方法，其特征在于，步骤2.4，基于任务分群优化函数，将检测子任务分为设定数量的子任务群，包括：任务分群优化函数为：J_A＝ω₁λ+ω₂η，ω1、ω2分别为任务群分布指标、任务总飞行航程指标的权重。

4.如权利要求3所述的基于多无人机任务调配方法，其特征在于，

任务群分配指标：

其中，A_i代表设定数量的子任务群中第i个子任务群，S代表子任务群的数量，代表A_i的聚类中心，T代表搜索子任务，代表搜索子任务T与A_i的聚类中心的欧式距离。

5.如权利要求3所述的基于多无人机任务调配方法，其特征在于，

任务总飞行航程指标：

L(Project_i)表示无人机Vi执行任务分配计划所需的航程，MaxL(V_i)表示无人机V_i的最大飞行距离，显然L(Project_i)≤MaxL(V_i)，i＝1，2....Nv；Speed_i为无人机Vi在任务执行过程中的飞行速度，设该值为以常量；T(Project_i)为无人机Vi执行任务分配加护所需要的时间。