[发明专利]机器人活动部件的轨迹分析方法及装置、机器人设备

说明书

本发明公开了一种机器人活动部件的轨迹分析方法及装置、机器人设备。其中，该方法包括：获取预设机器人的机械臂末端所夹取的工具的当前坐标，其中，预设机器人上的活动部件的数量大于等于两个；分析工具由当前坐标移动至目标位置的移动路径，其中，移动路径包括多个路径点；基于工具的移动路径和移动路径上的每个路径点，逆向计算每个活动部件的活动轨迹。本发明解决了相关技术中仅考虑机器人的工具活动路径，未考虑其它活动部件的活动路径，容易造成碰撞的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人活动部件的轨迹分析方法及装置、机器人设备。

背景技术

相关技术中，在显示机器人的活动路径时，往往仅显示在机器人的机械臂前端所安装的工具(主要是工具中心点TCP，独立于机器人)的活动路径，这种活动路径的显示方式存在明显的弊端：工具的活动路径往往是单一直线(有起始点至终止点，两点之间直接确定一条直线路径)，在这个过程中，如果按照原来的工具活动路径行驶，未考虑到机器人其它活动部件(如机械臂、肘部)的活动路径的话，其它机器人的活动部件很容易与障碍物发生碰撞，造成机器人操作失误，否则就需要为每个机器人留出足够大的活动空间，才能避免与其它物体的碰撞，但是这种处理方式，往往会导致在一个活动空间内安装的机器人数量大大降低，工作效率会明显降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人活动部件的轨迹分析方法及装置、机器人设备，以至少解决相关技术中仅考虑机器人的工具活动路径，未考虑其它活动部件的活动路径，容易造成碰撞的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人活动部件的轨迹分析方法，包括：获取预设机器人的机械臂末端所夹取的工具的当前坐标，其中，所述预设机器人上的活动部件的数量大于等于两个；分析所述工具由所述当前坐标移动至目标位置的移动路径，其中，所述移动路径包括多个路径点；基于所述工具的移动路径和所述移动路径上的每个路径点，逆向计算每个所述活动部件的活动轨迹。

可选地，所述活动部件的类型包括：机器人关节、机器人肘部、机器人肩部、法兰。

可选地，在所述活动部件的类型为机器人关节时，所述轨迹分析方法还包括：接收关节转动指令，其中，所述关节转动指令包括：待确定轨迹的目标机器人关节的关节标识；基于所述关节转动指令，计算与所述关节标识对应的目标机器人关节在活动时的关节角度差；基于所述关节角度差和离散点的点数量，计算所述目标机器人关节的关节转动角度；基于所述关节转动角度，判断所述目标机器人关节在转动时是否会触碰到障碍物；若所述目标机器人关节在转动时会触碰到障碍物，调整关节转动角度。

可选地，基于所述关节角度差和离散点的点数量，计算所述目标机器人关节的关节转动角度之前，所述轨迹分析方法还包括：接收外部终端输入的离散角度参数；基于所述关节角度差以及所述离散角度参数，计算离散点的点数量。

可选地，在调整关节转动角度之后，所述轨迹分析方法还包括：基于所述当前坐标以及调整后的所述机器人关节的关节转动角度，计算下一位置点；控制所述目标机器人关节活动到所述下一位置点。

可选地，所述轨迹分析方法还包括：确定与所述活动部件对应的轨迹标识颜色；基于所述轨迹标识颜色，展示所述活动部件的活动轨迹。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人活动部件的轨迹分析装置，包括：获取单元，用于获取预设机器人的机械臂末端所夹取的工具的当前坐标，其中，所述预设机器人上的活动部件的数量大于等于两个；分析单元，用于分析所述工具由所述当前坐标移动至目标位置的移动路径，其中，所述移动路径包括多个路径点；计算单元，用于基于所述工具的移动路径和所述移动路径上的每个路径点，逆向计算每个所述活动部件的活动轨迹。

可选地，所述活动部件的类型包括：机器人关节、机器人肘部、机器人肩部、法兰。