[发明专利]机器人活动部件的轨迹分析方法及装置、机器人设备

权利要求书

1.一种机器人活动部件的轨迹分析方法，其特征在于，包括：

获取预设机器人的机械臂末端所夹取的工具的当前坐标，其中，所述预设机器人上的活动部件的数量大于等于两个；

分析所述工具由所述当前坐标移动至目标位置的移动路径，其中，所述移动路径包括多个路径点；

基于所述工具的移动路径和所述移动路径上的每个路径点，逆向计算每个所述活动部件的活动轨迹。

2.根据权利要求1所述的轨迹分析方法，其特征在于，所述活动部件的类型包括：机器人关节、机器人肘部、机器人肩部、法兰。

3.根据权利要求2所述的轨迹分析方法，其特征在于，在所述活动部件的类型为机器人关节时，所述轨迹分析方法还包括：

接收关节转动指令，其中，所述关节转动指令包括：待确定轨迹的目标机器人关节的关节标识；

基于所述关节转动指令，计算与所述关节标识对应的目标机器人关节在活动时的关节角度差；

基于所述关节角度差和离散点的点数量，计算所述目标机器人关节的关节转动角度；

基于所述关节转动角度，判断所述目标机器人关节在转动时是否会触碰到障碍物；

若所述目标机器人关节在转动时会触碰到障碍物，调整关节转动角度。

4.根据权利要求3所述的轨迹分析方法，其特征在于，基于所述关节角度差和离散点的点数量，计算所述目标机器人关节的关节转动角度之前，所述轨迹分析方法还包括：

接收外部终端输入的离散角度参数；

基于所述关节角度差以及所述离散角度参数，计算离散点的点数量。

5.根据权利要求3所述的轨迹分析方法，其特征在于，在调整关节转动角度之后，所述轨迹分析方法还包括：

基于所述当前坐标以及调整后的所述机器人关节的关节转动角度，计算下一位置点；

控制所述目标机器人关节活动到所述下一位置点。

6.根据权利要求1所述的轨迹分析方法，其特征在于，所述轨迹分析方法还包括：

确定与所述活动部件对应的轨迹标识颜色；

基于所述轨迹标识颜色，展示所述活动部件的活动轨迹。

7.一种机器人活动部件的轨迹分析装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取预设机器人的机械臂末端所夹取的工具的当前坐标，其中，所述预设机器人上的活动部件的数量大于等于两个；

分析单元，用于分析所述工具由所述当前坐标移动至目标位置的移动路径，其中，所述移动路径包括多个路径点；

计算单元，用于基于所述工具的移动路径和所述移动路径上的每个路径点，逆向计算每个所述活动部件的活动轨迹。

8.根据权利要求7所述的轨迹分析装置，其特征在于，所述活动部件的类型包括：机器人关节、机器人肘部、机器人肩部、法兰。

9.一种机器人设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人活动部件的轨迹分析方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人活动部件的轨迹分析方法。