[发明专利]路径规划方法、电子设备及移动装置

说明书

本发明公开一种路径规划方法，包括：将围绕目标点的预设范围标定为空闲区域，并豁免所述空闲区域内的障碍物；所述目标点为移动装置待进入的目标区域中的一点；在移动装置的当前位置点和所述目标点之间进行空间探索得到初始路径；取消对所述空闲区域内的障碍物的豁免；确定与所述当前位置点对应的多个探索点，并分别生成从所述当前位置点到各探索点之间的探索路径，得到多条探索路径；从所述多条探索路径中选择最小代价路径作为所述移动装置的目标规划路径。本发明在先豁免障碍物以完成初始路径的规划，再撤销对障碍物的豁免，并结合初始路径进行实时的路径探索，从而能够得到符合实际环境信息的最小代价探索路径最为目标规划路径。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、电子设备、移动装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着人工智能技术以及现代制造业的发展，自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。无人驾驶技术可以简要的分为感知、预测、定位、决策、规划与控制几个方面。规划通常指路径规划方法，主要任务是指根据当前车俩信息、合理探索环境空间、最终规划出一条便于控制器执行、无碰撞的路径。

常规的路径规划往往应用于参考路径(全局规划路径)已知，或已知确定目标点的情况下。在上述条件下，路径规划方法只需要通过搜索等方式需找到一条返回参考路径，或到达确定目标点的路径即可。

但是发明人在实现本发明的过程中发现，实际中存在另外一类特殊的应用场景：如“在目标区域停车”或“自主进入电梯空间”等场景。本发明中将此类场景定义为“限定空间范围”场景。在这类场景中，对于自动驾驶车辆来讲并不存在确定的参考路径或终点。以“自主进入电梯空间”为例，进入电梯前自动驾驶车辆无法确定电梯内是否存在障碍物，亦无法确定障碍物确切的位置，而车辆也无需行驶到某个准确的位置，只需要保证自身进入电梯即可。由于目标点的不确定性，常规的路径规划方法往往难以应用，亟需一种无需确定性目标点的路径规划方法。

发明内容

本发明实施例旨在至少解决上述技术问题之一。

第一方面，本发明实施例提供一种路径规划方法，包括：

步骤S11、将围绕目标点的预设范围标定为空闲区域，并豁免所述空闲区域内的障碍物；所述目标点为移动装置待进入的目标区域中的一点；

步骤S12、在移动装置的当前位置点和所述目标点之间进行空间探索得到初始路径；

步骤S13、取消对所述空闲区域内的障碍物的豁免；

步骤S21、确定与所述当前位置点对应的多个探索点，并分别生成从所述当前位置点到各探索点之间的探索路径，得到多条探索路径；

步骤S22、从所述多条探索路径中选择最小代价路径作为所述移动装置的目标规划路径。

第二方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明上述任一项路径规划方法。

第三方面，本发明实施例提供一种移动装置，包括本体和所述本体上安装的根据本发明任一实施例所述的电子设备

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现本发明实施例中任意一项所述的路径规划方法。

第五方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例中任一项所述的路径规划方法。