[发明专利]路径规划方法、电子设备及移动装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤S11、将围绕目标点的预设范围标定为空闲区域，并豁免所述空闲区域内的障碍物；所述目标点为移动装置待进入的目标区域中的一点；

步骤S12、在移动装置的当前位置点和所述目标点之间进行空间探索得到初始路径；

步骤S13、取消对所述空闲区域内的障碍物的豁免；

步骤S21、确定与所述当前位置点对应的多个探索点，并分别生成从所述当前位置点到各探索点之间的探索路径，得到多条探索路径；

步骤S22、从所述多条探索路径中选择最小代价路径作为所述移动装置的目标规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S22之后，还包括：

步骤S31、控制所述移动装置按照所述目标规划路径行驶；

步骤S32、判断所述目标规划路径的探索点与所述目标点之间的距离是否小于预设距离阈值；若是则执行步骤S31，若否则执行步骤S33；

步骤S33、获取所述移动装置的新的当前位置点，并基于所述新的当前位置点执行所述步骤S21～S22以确定新的目标规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S22具体包括：

针对每个探索点，执行以下步骤：计算探索点对应于预设的各代价因子的代价值；将所述探索点对应于预设的各代价因子的代价值输入预设的代价函数中得到所述探索点对应的代价值；

将代价值最小的探索点对应的探索路径确定为目标规划路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，预设的代价因子包括以下一个或多个：

距离代价因子；所述距离代价因子与探索点到所述初始路径上的预设点之间的距离相关，探索点到所述初始路径上的预设点之间的距离越小，所述探索点对应于所述距离代价因子的距离代价值越小；

空旷程度因子；所述空旷程度因子与探索点周围的空旷程度相关，所述探索点周围越空旷，所述探索点对应于空旷程度因子的空旷程度代价值越小；

朝向代价因子；所述朝向代价因子与所述移动装置在所述探索点时的朝向相关，越朝向所述初始路径则所述探索点对应于朝向代价因子的朝向代价值越小；

碰撞代价因子；所述碰撞代价因子与所述移动装置在探索点对应的探索路径上是否会与障碍物碰撞相关；如果不会碰撞则所述探索点对应于碰撞代价因子的碰撞代价值为0，否则所述碰撞代价因子的碰撞代价值不为0。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，步骤S21中确定与所述当前位置点对应的多个探索点，具体包括：

当移动装置处于静止状态时，以所述移动装置的当前位置点为起点，分别以多个预设半径转过预设圆心角得到多个探索点；

当移动装置处于运动状态时，以距离所述移动装置预设距离的位置点为起点，分别以多个预设半径转过预设圆心角得到多个探索点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多个预设半径为所述移动装置的最小转弯半径的预设倍数，所述预设倍数取值为不小于1的数值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设圆心角取值范围为60度至100度。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，步骤S12具体包括：

以当前位置点为圆心、以所述当前位置点距离最近障碍物的距离为半径的圆作为起点探索圆；

以所述目标点为圆心、以所述目标点距离最近障碍物的距离为半径的圆作为终点探索圆；

在所述起点探索圆和所述终点探索圆之间进行空间探索得到多个中间探索圆，将各探索圆的圆心之间的连线作为初始路径。

9.一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任意一项所述的路径规划方法。