[发明专利]一种用于桥梁振动检测的机器人系统

说明书

本发明公开了一种用于桥梁振动检测的机器人系统，涉及桥梁测试技术领域，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件，所述机器人本体包括主关节组件、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件包括第一连接块、第二连接块、第一转动机构、第一固定架，所述第一连接块与第二连接块通过第一转动机构可转动连接在一起，所述第一转动机构通过第一固定架固定在所述第一连接块上，通过第一检测仪能够检测桥梁X、Y、Z三个方向的振动加速度，然后得到三个方向的振动速度和振动位移，并将其合成得到合成速度与合成位移，得到修正系数，最后通过修正系数对第二检测仪检测到的振动速度和位移进行修正，从而实现对桥梁振动数据的精准检测。

技术领域

本发明涉及桥梁测试技术领域，特别是一种用于桥梁振动检测的机器人系统。

背景技术

我国多数桥梁服役的环境长期受到汽车荷载、振动、温度等因素的影响，其正常服役过程中的动力特性变化过程值得关注。在许多大型桥梁结构中，由于桥梁的动力特性变化可能会造成工程事故的发生，为避免发生事故或造成经济损失，需要建立桥梁预警系统。传统桥梁结构检测方法主要包括静载试验和动载试验。其中，桥梁结构静载试验是将静止的荷载作用在桥梁上的指定位置，测试桥梁结构的静力应变、静力位移、裂缝等参量，从而推断桥梁结构在荷载作用下的工作性能及使用能力，所得结果可以作为对桥梁结构是否需要进行维修与加固的依据；桥梁结构动载试验是利用某种激振方法激起桥梁结构的振动，测定桥梁结构的固有频率、振型、阻尼比、动力冲击系数、行车响应等参量，从而判断桥梁结构的整体刚度、行车性能等，可以有效的发现桥梁结构中存在的问题，并及时的解决，保证桥梁结构的安全运行。然而，常规检测方法中需要在桥梁上固定安装大量的传感器，操作难度大，数据的同步获取也难以实现，测试的周期较长，需耗费较大的人力物力财力。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种用于桥梁振动检测的机器人系统。

为达到上述目的本发明采用的技术方案为：一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件；

所述机器人本体包括主关节组件、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件包括第一连接块、第二连接块、第一转动机构、第一固定架，所述第一连接块与第二连接块通过第一转动机构可转动连接在一起，所述第一转动机构通过第一固定架固定在所述第一连接块上；

所述辅助关节组件包括第一辅助关节机构与第二辅助关节机构，所述第一辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第一连接块上，所述第二辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第二连接块上，所述第一辅助关节机构与第二辅助关节机构结构相同，包括第三连接块、第四连接块、第二转动机构、第二固定架，所述第三连接块与第四连接块通过第二转动机构可转动连接在一起，所述第二转动机构通过第二固定架固定在所述第三连接块上；

所述吸附组件包括第一吸附机构与第二吸附机构，所述第一吸附机构配合连接在第一辅助关节机构的第四连接块上，所述第二吸附机构配合连接在第二辅关节机构的第四连接块上，所述第一吸附机构与第二吸附机构结构相同，包括吸盘、负压机构以及连杆，所述连杆的一端固定连接在所述第四连接块上，所述连杆的另一端与所述吸盘固定连接，所述负压机构设置在所述吸盘内。

优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述检测组件包括转动架、第三固定架，所述第三固定架固定连接在所述第四连接块上，所述转动架沿轴线方向固定连接有套筒，所述转动架通过所述套筒可转动的套设在所述连杆上，所述转动架上固定连接有检测仪安装箱、摄像机构、超声波探测器，所述检测仪安装箱内设置有推出机构，所述推出机构分别连接有第一检测仪与第二检测仪。

优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述第三固定架上安装有第三电机，所述第三电机的输出端配合连接有第三螺杆，所述套筒上还固定连接有第三齿轮，所述第三螺杆与所述第三齿轮能够啮合传动，以通过驱动第三电机后，第三电机能够带动转动架转动。