[发明专利]一种用于桥梁振动检测的机器人系统

权利要求书

1.一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件，其特征在于：

所述机器人本体包括主关节组件、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件包括第一连接块、第二连接块、第一转动机构、第一固定架，所述第一连接块与第二连接块通过第一转动机构可转动连接在一起，所述第一转动机构通过第一固定架固定在所述第一连接块上；

所述辅助关节组件包括第一辅助关节机构与第二辅助关节机构，所述第一辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第一连接块上，所述第二辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第二连接块上，所述第一辅助关节机构与第二辅助关节机构结构相同，包括第三连接块、第四连接块、第二转动机构、第二固定架，所述第三连接块与第四连接块通过第二转动机构可转动连接在一起，所述第二转动机构通过第二固定架固定在所述第三连接块上；

所述吸附组件包括第一吸附机构与第二吸附机构，所述第一吸附机构配合连接在第一辅助关节机构的第四连接块上，所述第二吸附机构配合连接在第二辅关节机构的第四连接块上，所述第一吸附机构与第二吸附机构结构相同，包括吸盘、负压机构以及连杆，所述连杆的一端固定连接在所述第四连接块上，所述连杆的另一端与所述吸盘固定连接，所述负压机构设置在所述吸盘内。

2.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述检测组件包括转动架、第三固定架，所述第三固定架固定连接在所述第四连接块上，所述转动架沿轴线方向固定连接有套筒，所述转动架通过所述套筒可转动的套设在所述连杆上，所述转动架上固定连接有检测仪安装箱、摄像机构、超声波探测器，所述检测仪安装箱内设置有推出机构，所述推出机构分别连接有第一检测仪与第二检测仪。

3.根据权利要求2所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述第三固定架上安装有第三电机，所述第三电机的输出端配合连接有第三螺杆，所述套筒上还固定连接有第三齿轮，所述第三螺杆与所述第三齿轮能够啮合传动，以通过驱动第三电机后，第三电机能够带动转动架转动。

4.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述第一转动机构包括第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第一螺杆，所述第一连接块与所述第二连接块通过第一转动轴转动连接在一起，且所述第一转动轴上固定连接有第一齿轮，所述第一螺杆与所述第一齿轮能够啮合传动，以通过驱动第一电机后，第一电机能够带动第二连接块转动。

5.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述第二转动机构包括第二电机，所述第二电机的输出端配合第二螺杆，所述第三连接块与所述第四连接块通过第二转动轴转动连接在一起，且所述第二转动轴上固定连接有第二齿轮，所述第二螺杆与所述第二齿轮能够啮合传动，以通过驱动第二电机后，第二电机能够带动第四连接块转动。

6.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述机器人本体还包括方向调整机构，所述方向调整机构包括方向调整杆以及第三转动机构，所述第三转动机构设置在第二固定架上，所述主关节组件与辅助关节主件通过方向调整杆转动连接，所述方向调整杆上设置有第四齿轮，所述第三转动机构包括第四电机，所述第四电机的输出端配合连接有第四螺杆，所述第四螺杆与第四齿轮能够啮合传动，以通过驱动第四电机后，第四电机能够带动主关节组件转动。