[发明专利]果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术的果实采摘机器人大部分都配备有收集箱，用于暂存机械臂所采摘到的果实，当采摘机器人完成多个采摘点的作业后收集箱被存满，此时采摘机器人需要停止采摘作业，返回仓库将果实卸载，待收集箱清空后才能再次回到最后结束作业的位置继续完成剩余的采摘工作，在这种采摘模式下，采摘机器人需要经常性往返采摘点和仓库，浪费了大量时间。

为降低采摘机器人往返采摘点和仓库的频率，一般采取的措施是增大收集箱的体积以增加其储量，虽然能够完成大量果实的一次性采摘以减少往返次数，但采摘机器人需要一直携带越来越重的收集箱，对机器人的性能要求较高；此外，单个收集箱容纳过多的果实，亦会容易导致底层的果实受上层果实挤压而破损。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够一次性完成对所有待采摘果实的采摘任务，无需多次往返，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。

第一方面，本申请提供的一种果实采摘机器人控制方法，应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；

所述采摘机器人主体前后两侧和所述收集箱前后两侧均设置有接驳装置，所述接驳装置用于实现所述采摘机器人主体与所述收集箱之间的连接和分离，或者实现相邻所述收集箱之间的连接和分离；

所述果实采摘机器人控制方法的步骤包括：

S1.获取所述采摘机器人主体需接驳的所述收集箱数量，使所述收集箱足够存储采摘路线上的全部待采摘果实；

S2.根据所述需接驳的收集箱数量为所述采摘机器人主体的前侧分配第一数量的所述收集箱，以及为所述采摘机器人主体的后侧分配第二数量的所述收集箱；

S3.控制所述采摘机器人主体按所述第一数量在其前侧接驳所述收集箱，和按所述第二数量在其后侧接驳所述收集箱；

S4. 控制所述采摘机器人主体把所采摘的果实放入所述采摘机器主体后侧的所述收集箱中，并在所述采摘机器人主体后侧的所述收集箱已满载时，控制满载的所述收集箱脱离所述采摘机器人主体；

S5.在所述采摘机器人主体后侧的所有所述收集箱均已脱离时，控制所述采摘机器人主体移动至所述采摘路线终点；

S6.在所述采摘机器人主体已到达所述采摘路线终点时，控制所述采摘机器人主体沿所述采摘路线返程并在返程过程中采摘剩余的待采摘果实，以及接驳所有已脱离的所述收集箱。

根据待采摘的果实数量配置多个收集箱，能够一次完成整个采摘任务，无需进行多次往返，有效节省时间，提高采摘效率。

进一步的，步骤S2包括：

获取所述采摘机器人主体的后侧最大接驳数量；

在所述后侧最大接驳数量小于所述需接驳的收集箱数量时，根据以下公式计算所述第一数量和所述第二数量：

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