[发明专利]果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种果实采摘机器人控制方法，应用于采摘机器人的控制系统，其特征在于，所述采摘机器人包括采摘机器人主体（100）和收集箱（200）；

所述采摘机器人主体（100）前后两侧和所述收集箱（200）前后两侧均设置有接驳装置，所述接驳装置用于实现所述采摘机器人主体（100）与所述收集箱（200）之间的连接和分离，或者实现相邻所述收集箱（200）之间的连接和分离；

所述果实采摘机器人控制方法的步骤包括：

S1.获取所述采摘机器人主体（100）需接驳的所述收集箱（200）数量，使所述收集箱（200）足够存储采摘路线上的全部待采摘果实；

S2.根据所述需接驳的收集箱（200）数量为所述采摘机器人主体（100）的前侧分配第一数量的所述收集箱（200），以及为所述采摘机器人主体（100）的后侧分配第二数量的所述收集箱（200）；

S3.控制所述采摘机器人主体（100）按所述第一数量在其前侧接驳所述收集箱（200），和按所述第二数量在其后侧接驳所述收集箱（200）；

S4.控制所述采摘机器人主体（100）把所采摘的果实放入所述采摘机器人主体（100）后侧的所述收集箱（200）中，并在所述采摘机器人主体（100）后侧的所述收集箱（200）已满载时，控制满载的所述收集箱（200）脱离所述采摘机器人主体（100）；

S5.在所述采摘机器人主体（100）后侧的所有所述收集箱（200）均已脱离时，控制所述采摘机器人主体（100）移动至所述采摘路线终点；

S6.在所述采摘机器人主体（100）已到达所述采摘路线终点时，控制所述采摘机器人主体（100）沿所述采摘路线返程并在返程过程中采摘剩余的待采摘果实，以及接驳所有已脱离的所述收集箱（200）。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人控制方法，其特征在于，步骤S2包括：

获取所述采摘机器人主体（100）的后侧最大接驳数量；

在所述后侧最大接驳数量小于所述需接驳的收集箱（200）数量时，根据以下公式计算所述第一数量和所述第二数量：

；

；

在所述后侧最大接驳数量大于或等于所述需接驳的收集箱（200）数量时，根据以下公式计算所述第一数量和所述第二数量：

；

；

其中，为所述第一数量，为所述第二数量，为所述后侧最大接驳数量，Z为所述需接驳的收集箱（200）数量。

3.根据权利要求1所述的果实采摘机器人控制方法，其特征在于，在步骤S1之前，还包括：

获取所述采摘路线上的待采摘果实总数量；

根据所述待采摘果实总数量计算所述采摘机器人主体（100）需接驳的收集箱（200）数量。

4.根据权利要求3所述的果实采摘机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述采摘路线上的待采摘果实总数量的步骤包括：

获取所述采摘路线上各个待采摘点的果树图像；

根据所述果树图像获取所述待采摘果实总数量。

5.根据权利要求1所述的果实采摘机器人控制方法，其特征在于，

步骤S3包括：控制所述采摘机器人主体（100）在后侧串联式地接驳所述收集箱（200）；

步骤S4包括：控制所述采摘机器人主体（100）把所采摘的果实放入当前所述采摘机器人主体（100）最后侧的一个没有装满的所述收集箱（200）中。

6.根据权利要求5所述的果实采摘机器人控制方法，其特征在于，步骤S4包括：

根据所述采摘机器人主体（100）后侧的最前一个所述收集箱（200）发送的满载信号，向发送所述满载信号的所述收集箱（200）发送分离指令，使所述发送所述满载信号的所述收集箱（200）与所述采摘机器人主体（100）分离。

7.根据权利要求5所述的果实采摘机器人控制方法，其特征在于，步骤S4包括：

每接收到所述采摘机器人主体（100）后侧的一个所述收集箱（200）发送的满载信号，即向满载的所述收集箱（200）发送分离指令，使满载的所述收集箱（200）与所述采摘机器人主体（100）分离。