[发明专利]车道线生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种车道线生成方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法涉及自动驾驶技术和人工智能技术领域，该方法包括：获取第一路段的实际侧边车道线，以及第二路段的中心车道线；根据所述第一路段的实际侧边车道线，确定所述第二路段的宽度信息；从所述第二路段的中心车道线上，提取用于反映所述第二路段的中心车道线的轮廓的中心位置点；根据所述中心位置点和所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点；根据所述侧边位置点生成所述第二路段的虚拟侧边车道线。通过本申请能够提高生成侧边车道线的准确度以及效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术和人工智能技术领域，尤其涉及一种车道线生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术包括通过视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车所采集的地图)对前方道路进行导航。实践中发现，如果前方道路中缺少侧边车道线（如左侧车道线、右侧车道线），容易导致导航出现错误，进而，导致用户无法高效率地到达目的地址。可见，在自动驾驶场景中，车道线作为重要的静态语义信息，对车辆导航具有意义重大。

目前，主要是通过人工方式向缺少侧边车道线的道路中，添加侧边车道线，由于受主观因素的影响，这种生成侧边车道线的方法的准确度以及效率均比较低。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种车道线生成方法、装置、设备及存储介质，能够提高生成侧边车道线的准确度以及效率。

本申请实施例一方面提供一种车道线生成方法，包括：

获取第一路段的实际侧边车道线，以及第二路段的中心车道线；所述第二路段与所述第一路段之间具有相邻关系，所述第二路段未包含实际侧边车道线；

根据所述第一路段的实际侧边车道线，确定所述第二路段的宽度信息；

从所述第二路段的中心车道线上，提取用于反映所述第二路段的中心车道线的轮廓的中心位置点；

根据所述中心位置点和所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点；

根据所述侧边位置点生成所述第二路段的虚拟侧边车道线。

本申请实施例一方面提供一种车道线生成装置，包括：

获取模块，用于获取第一路段的实际侧边车道线，以及第二路段的中心车道线；所述第二路段与所述第一路段之间具有相邻关系，所述第二路段未包含实际侧边车道线；

确定模块，用于根据所述第一路段的实际侧边车道线，确定所述第二路段的宽度信息；

提取模块，用于从所述第二路段的中心车道线上，提取用于反映所述第二路段的中心车道线的轮廓的中心位置点；

所述确定模块，还用于根据所述中心位置点和所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点；

生成模块，用于根据所述侧边位置点生成所述第二路段的虚拟侧边车道线。

本申请一方面提供了一种计算机设备，包括：处理器及存储器；

其中，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器用于调用上述计算机程序，以执行如下步骤：

获取第一路段的实际侧边车道线，以及第二路段的中心车道线；所述第二路段与所述第一路段之间具有相邻关系，所述第二路段未包含实际侧边车道线；

根据所述第一路段的实际侧边车道线，确定所述第二路段的宽度信息；

从所述第二路段的中心车道线上，提取用于反映所述第二路段的中心车道线的轮廓的中心位置点；