[发明专利]车道线生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：

获取第一路段的实际侧边车道线，以及第二路段的中心车道线；所述第二路段与所述第一路段之间具有相邻关系，所述第二路段未包含实际侧边车道线；

根据所述第一路段的实际侧边车道线，确定所述第二路段的宽度信息；

从所述第二路段的中心车道线上，提取用于反映所述第二路段的中心车道线的轮廓的中心位置点；

根据所述中心位置点和所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点；所述侧边位置点的数量为至少两个；

获取至少两个侧边位置点的位置信息；

根据所述至少两个侧边位置点的位置信息，依次连接所述至少两个侧边位置点，得到候选侧边车道线；

采用目标参数获取模型对至少两个侧边位置点的位置信息进行识别，得到关于所述候选侧边车道线的平滑处理参数；所述平滑处理参数包括车道线段之间的限制角度；

若目标角度大于所述限制角度，则根据所述平滑处理参数对所述候选侧边车道线进行角度调整，得到所述第二路段的虚拟侧边车道线；所述目标角度为第一侧边车道线段的延长线与第二侧边车道线段之间的夹角，所述第一侧边车道线段和所述第二侧边车道线段均是由所述候选侧边车道线上具有相邻关系的两个侧边位置点构成，且所述第一侧边车道线段和所述第二侧边车道线段具有一个相同侧边位置点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中心位置点包括第一中心位置点、第二中心位置点以及第三中心位置点；所述第一中心位置点与所述第二中心位置点之间具有相邻关系，所述第二中心位置点与所述第三中心位置点之间具有相邻关系；

所述根据所述中心位置点和所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点，包括：

获取用于反映所述第一中心位置点到所述第二中心位置点的方向的第一方向矢量，以及获取用于反映所述第二中心位置点到所述第三中心位置点的方向的第二方向矢量；

对所述第一方向矢量和所述第二方向矢量进行平均化处理，得到第一平均矢量；

根据所述第一平均矢量以及所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平均矢量以及所述第二路段的宽度信息，确定用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点，包括：

获取待确定的虚拟侧边车道线位于所述第二路段的侧边方向；

将所述第一平均矢量平移至所述第二中心位置点；

在所述第二中心位置点处将所述第一平均矢量向所述侧边方向旋转指定角度，得到第二平均矢量；所述指定角度是根据所述第二路段的中心车道线的轮廓确定的；

根据所述第二路段的宽度信息将所述第二平均矢量向所述侧边方向平移，得到用于反映所述第二路段的虚拟侧边车道线的轮廓的侧边位置点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑处理参数包括车道线段之间的限制角度；所述根据所述平滑处理参数对所述候选侧边车道线进行平滑处理，得到所述第二路段的虚拟侧边车道线，包括：

依次遍历所述候选侧边车道线上具有相邻关系的三个侧边位置点，获取所述候选侧边车道线上的第一侧边车道线段和第二侧边车道线段；所述第一侧边车道线段由第一侧边位置点P_i-2和第二侧边位置点P_i-1构成，所述第二侧边车道线段由所述第二侧边位置点P_i-1和第三侧边位置点P _i构成；i为大于3且小于或等于M的整数，M为所述候选侧边车道线上的侧边位置点的数量；

确定所述第一侧边车道线段的延长车道线段与所述第二侧边车道线段之间的目标角度；

若所述目标角度大于所述限制角度，则根据所述平滑处理参数对所述候选侧边车道线进行角度调整，得到所述第二路段的虚拟侧边车道线。