[发明专利]一种降落控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种降落控制方法，其特征在于，应用于无人机式救援设备，所述无人机式救援设备包括可拆卸连接的无人机和救援设备，所述降落控制方法包括：

在根据后台服务器发送的救援位置信息飞抵救援位置上空时，获取地面对象感知信息；

根据所述地面对象感知信息规划降落位置信息；其中，所述救援位置信息表征待救援人员实际位置的准确度低于所述降落位置信息；

参考所述降落位置信息进行降落控制。

2.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述无人机式救援设备上设置有麦克风阵列，所述麦克风阵列具有多个设置方位不同的麦克风，所述地面对象感知信息包括地面人员的语音信息；

所述根据所述地面对象感知信息规划降落位置信息的步骤，包括：

对所述麦克风阵列所采集的所述地面人员的语音信息进行识别；

若从所述语音信息中识别到预设关键词，则将所述麦克风阵列中多个麦克风对应的语音强度进行比较；

基于最高语音强度相应麦克风的设置方位，规划降落位置信息。

3.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述无人机式救援设备设置有信号收发器阵列，所述地面对象感知信息为地面通信设备针对所述信号收发器阵列发送的无线定位信号所响应的无线应答信号，所述地面通信设备包括以下任意一种：待救援人员的穿戴式心电检测设备、救援人员安放的便携式地面降落平台；

所述根据所述地面对象感知信息规划降落位置信息的步骤，包括：

获取所述信号收发器阵列发送的所述无线定位信号的信号发送时刻，以及获取所述信号收发器阵列接收的所述无线应答信号的信号接收时刻；

基于所述信号发送时刻以及所述信号接收时刻计算与所述地面通信设备的相对距离；

基于所述信号收发器阵列中接收到所述无线应答信号的定向信号收发器的设置方位以及所述相对距离，规划降落位置信息。

4.根据权利要求3所述的降落控制方法，其特征在于，在所述地面通信设备为便携式地面降落平台时，所述参考所述降落位置信息进行降落控制的步骤，包括：

基于与救援人员安放的便携式地面降落平台的通信连接，接收所述便携式地面降落平台发送的平台安放姿态信息；其中，所述平台安放姿态信息包括俯仰角和俯仰方位；

基于所述安放姿态信息确定相应的飞行姿态信息；

参考所述降落位置信息以及所述飞行姿态信息进行降落控制。

5.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述无人机式救援设备上设置有多源感知设备；所述获取地面对象感知信息的步骤，包括：

获取所述救援位置相应的救援场景信息；其中，所述救援场景信息包括以下至少一种：天气信息、环境信息；

根据所述救援场景信息从所述多源感知设备中选择相应的感知设备获取地面对象感知信息。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的降落控制方法，其特征在于，所述获取地面对象感知信息的步骤之前，还包括：

向所述后台服务器发送携带有所述救援位置信息的降落位置信息请求；

在接收到所述后台服务器发送的无降落位置信息响应时，执行所述获取地面对象感知信息的步骤；

在接收到所述后台服务器发送的降落位置信息响应时，根据所述后台服务器响应的降落位置信息进行降落控制；

所述根据所述地面对象感知信息规划降落位置信息的步骤之后，还包括：

将所规划的所述降落位置信息与所述救援位置信息打包上报至所述后台服务器。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述地面对象感知信息规划降落位置信息的步骤之后，还包括：

若根据所述后台服务器发送的到达名次信息确定自身为首个到达所述救援位置信息处的所述无人机式救援设备时，则向所述后台服务器请求获取同时调度至所述救援位置信息处的其它无人机式救援设备的通信地址；

基于所述通信地址与所述其它无人机式救援设备建立通信连接；

基于所建立的通信连接，将所述降落位置信息共享至所述其它无人机式救援设备。