[发明专利]一种多传感器接力标定方法

说明书

一种多传感器接力标定方法，包括以下步骤：S1，架设多个传感器，相邻传感器视野存在叠加；S2，设立主传感器A，对主传感器A进行标定；S3，将主传感器A毗邻的传感器设置为传感器B，目标行驶到主传感器A和传感器B的共同探测范围内，通过主传感器A获取该目标的GPS坐标，通过传感器B可获取该目标在传感器B下的传感器坐标；S4，根据该目标在主传感器A下的GPS坐标及在传感器B下的传感器坐标，对传感器B进行标定；S5，设置已标定的传感器B毗邻的传感器为传感器C，循环往复步骤S3、S4，实现任意多个传感器的标定。本发明只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器，降低了标定要求。

技术领域

本发明涉及传感器标定领域，具体涉及一种多传感器接力标定方法。

背景技术

在目标定位中，可通过标定将传感器坐标转换为GPS坐标，在进行传感器与GPS标定时，通常需要获取传感器坐标与GPS坐标点对，如采用单应性矩阵法时，需要采取至少4组传感器坐标与GPS坐标点对。而在某些特定场景中，如高速场景，GPS坐标不方便获取，而使用RTK获取车道中的GPS坐标异常危险；再如隧道场景，信号较弱，GPS坐标获取不到或者不准。

发明内容

根据背景技术提出的问题，为了减少标定量，提高标定安全，现提出一种多传感器接力标定方法，只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器。接下来对本发明做进一步地阐述。

一种多传感器接力标定方法，在道路侧以行驶方向设置多个传感器形成传感器链，传感器视野呈现扇形，包括以下步骤：

S1，架设多个传感器，相邻传感器视野存在叠加；

S2，设立主传感器A，对主传感器A进行标定；

S3，将主传感器A毗邻的传感器设置为传感器B，目标行驶到主传感器A和传感器B的共同探测范围内，通过主传感器A获取该目标的GPS坐标，通过传感器B可获取该目标在传感器B下的传感器坐标；

S4，根据该目标在主传感器A下的GPS坐标及在传感器B下的传感器坐标，对传感器B进行标定；

S5，设置已标定的传感器B毗邻的传感器为传感器C，循环往复步骤S3、S4，实现任意多个传感器的标定。

作为优选地，采用前向标定，在步骤S1中，在主传感器探测范围内设置毗邻的未标定的另一传感器，依次向下安装形成传感器链；

作为优选地，为获取任意传感器安装位置的GPS坐标；在步骤S3中，以已标定的传感器去标定探测范围内的未标定的毗邻传感器，设定目标行驶到未标定的毗邻传感器的正下方时，获取目标在已标定传感器下的GPS坐标，即为未标定毗邻传感安装位置的GPS坐标。

作为优选地，采用后向标定时，在步骤S1中，将主传感器设置在其毗邻的未标定传感器的探测范围内，依次向下安装形成传感器链。

作为优选地，在步骤S4中，如传感器B标定需要多点时，可重复步骤S3、S4，直到点对数目达到要求。

有益效果：与现有技术相比，本发明只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器，降低了标定要求，如使用在高速场景下，能减少标定量，提高标定安全；如使用在隧道场景下，在隧道外标定传感器，通过接力的方式标定隧道内的传感器，能提高标定精度。

附图说明

图1：前向接力标定示意图；

图2：后向接力标定示意图。

具体实施方式

接下来结合附图1-2对本发明的一个具体实施例来做详细地阐述。