[发明专利]一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法

说明书

本发明公开了一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，包括如下步骤：步骤1：检测扫地机是否从回充座开始执行清扫，如果是，则执行步骤2，否则执行步骤3；步骤2：执行标记回充座策略，将回充座周围定义成广义的回充座，执行步骤3；步骤3：执行回充座检测策略，如果是通过地图标记检测到扫地机运行到广义充电座，则执行步骤5，否则执行步骤6；如果检测到回充座红外近场信号，则执行步骤4，否则执行步骤6；步骤4：执行红外标记回充座策略，如果是左前接收到回充座信号，则将右前区域标记成回充座，否则将左前区域标记成信号，执行步骤5。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体为一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

现有的扫地机器人大多配备有回充座，为了方便扫地机器人弓扫后进行自动回充，回充座通常放置在弓扫区域的地面，因此扫地机器人在工作过程中遇到的一个难题就是在弓扫的过程中，扫地机会对回充座进行冲撞，导致回充座发生位移、旋转、倾斜、翻转，造成清扫完成后的回充不良，以及对扫地机本身和回充座的表面造成划伤，影响整体的美观，为此我们提出一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，包括如下步骤：

步骤1：检测扫地机是否从回充座开始执行清扫，如果是，则执行步骤2，否则执行步骤3；

步骤2：执行标记回充座策略，将回充座周围定义成广义的回充座，执行步骤3；

步骤3：执行回充座检测策略，如果是通过地图标记检测到扫地机运行到广义充电座，则执行步骤5，否则执行步骤6；如果检测到回充座红外近场信号，则执行步骤4，否则执行步骤6；

步骤4：执行红外标记回充座策略，如果是左前接收到回充座信号，则将右前区域标记成回充座，否则将左前区域标记成信号，执行步骤5；

步骤5：执行避障策略，机器进行转向后，如果检测到离开广义回充座范围，执行步骤6，否则执行步骤3；

步骤6：执行检测之前的策略。

优选的，所述扫地机是否从回充座开始执行清扫的算法包括如下步骤：

步骤1：开始检测策略同时执行步骤2；

步骤2：执行清扫工作并且机器路径为弓字形，初始化的机器路径为弓字长边位置，执行步骤3；

步骤3：判断扫地机器是否从回充座下来，如是则执行步骤4，否则执行步骤2；

步骤4：检测程序中申明一个整数型的临时变量，并且赋值为0，执行步骤5；

步骤5：判断变量的值是否小于6，如小于6则执行步骤6，否则执行检测程序判断的数值置为0后执行步骤8；

步骤6：将检测程序中虚拟墙的数值标记为广义上的回充座，即机器正前方的范围标记成回充座，执行步骤7；

步骤7：临时变量的数值加1后执行步骤5；

步骤8：检测策略结束。

优选的，所述回充座检测、标记策略包括如下步骤：

步骤1：开始策略同时执行步骤2；