[发明专利]一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法

权利要求书

1.一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：检测扫地机是否从回充座开始执行清扫，如果是，则执行步骤2，否则执行步骤3；

步骤2：执行标记回充座策略，将回充座周围定义成广义的回充座，执行步骤3；

步骤3：执行回充座检测策略，如果是通过地图标记检测到扫地机运行到广义充电座，则执行步骤5，否则执行步骤6；如果检测到回充座红外近场信号，则执行步骤4，否则执行步骤6；

步骤4：执行红外标记回充座策略，如果是左前接收到回充座信号，则将右前区域标记成回充座，否则将左前区域标记成信号，执行步骤5；

步骤5：执行避障策略，机器进行转向后，如果检测到离开广义回充座范围，执行步骤6，否则执行步骤3；

步骤6：执行检测之前的策略。

2.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，其特征在于：所述扫地机是否从回充座开始执行清扫的算法包括如下步骤：

步骤1：开始检测策略同时执行步骤2；

步骤2：执行清扫工作并且机器路径为弓字形，初始化的机器路径为弓字长边位置，执行步骤3；

步骤3：判断扫地机器是否从回充座下来，如是则执行步骤4，否则执行步骤2；

步骤4：检测程序中申明一个整数型的临时变量，并且赋值为0，执行步骤5；

步骤5：判断变量的值是否小于6，如小于6则执行步骤6，否则执行检测程序判断的数值置为0后执行步骤8；

步骤6：将检测程序中虚拟墙的数值标记为广义上的回充座，即机器正前方的范围标记成回充座，执行步骤7；

步骤7：临时变量的数值加1后执行步骤5；

步骤8：检测策略结束。

3.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，其特征在于：所述回充座检测、标记策略包括如下步骤：

步骤1：开始策略同时执行步骤2；

步骤2：执行清扫工作并且机器路径为弓字形，初始化的机器路径为弓字长边位置，执行步骤3；

步骤3：判断当前是否接收到回充座近场信号，如是执行步骤4，否则执行步骤2；

步骤4：判断是否是扫地机左方接收到信号后，如是执行步骤5，否则执行步骤9；

步骤5：获取当前扫地机的坐标后程序中申明临时变量并且赋值为0，执行步骤6；

步骤6：判断临时变量的值是否小于6，如是执行步骤7，否则执行步骤13；

步骤7：将该点坐标的左前方的区域标记成回充座后执行步骤8；

步骤8：临时变量的值加1后执行步骤6；

步骤9：获取当前扫地机的坐标后程序中申明临时变量并且赋值为0，执行步骤10；

步骤10：判断临时变量的值是否小于6，如是执行步骤11，否则执行步骤13；

步骤11：将该点坐标的右前方的区域标记成回充座后执行步骤12；

步骤12：临时变量的值加1后执行步骤10；

步骤13：策略结束。

4.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，其特征在于：所述避障策略包括如下步骤：

步骤1：开始策略同时执行步骤2；

步骤2：扫地机当前处于弓扫状态，执行步骤3；

步骤3：判断是否检测到回充座信号或者扫地机运行到地图标记上的回充座，如是执行步骤4，否则执行步骤2；

步骤4：扫地机状态切换到等待状态后执行步骤5；

步骤5：判断等待状态的持续时间是否等于100毫秒，如是执行步骤6，否则执行步骤4；

步骤6：扫地机状态切换到转向状态后执行步骤7；

步骤7：程序中申明临时变量，用来保存当前角度和转向后角度的差值，执行步骤8；

步骤8：判断申明的临时变量的绝对值是否小于5度，如是则执行步骤9，否则执行步骤7；

步骤9：机器切换到弓字短边行走后，执行步骤10；

步骤10：判断机器是否到达弓字形路径的下一条线，如是则执行步骤11，否则执行步骤9

步骤11：扫地机切换到转向状态后执行步骤12；

步骤12：程序中申明临时变量，用来保存当前角度和转向后角度的差值，执行步骤13；

步骤13：判断申明的临时变量的绝对值是否小于5度，如是则执行步骤14，否则执行步骤12；

步骤14：扫地机切换到弓扫长边状态后执行步骤15；

步骤15：策略结束。