[发明专利]一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人

说明书

本发明涉及机器人相关技术领域，且公开了一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，包括机壳，所述机壳的底面中部固定安装有驱动电机，且驱动电机的两端输出轴分别固定安装有支撑柱，所述支撑柱的外侧固定安装有外轮，所述机壳的底面一侧活动安装有在机壳中上下活动的检测杆。本发明通过在机壳中的底部外侧活动安装有检测杆，从而在其机壳运动的过程中，通过检测杆率先的接触地面，从而可实时的感知对面的平整度，并在出现崎岖路段的过程中，通过检测杆的行程变化输出至膨胀轮，从而通过膨胀轮的膨胀和缩合实现其驱动电机两侧输出轴的差速转动，实现其机壳自主换向躲避障碍的现象，最终达到自动避让的目的。

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人。

背景技术

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知外部环境和自身状态，从而实现在未知场景中可有效的对障碍物实现避让，从而完成一定作业功能的机器人系统。

现有通过传感器避让的机器人也注入于日常清扫地面的工作上，其主要通过在扫地机器人机壳之上设置有传感装置，从而通过扫地机器人搭载的扫地模组实现机器人在未知领域中实现自动避让及清扫的工作。

但在实际使用的过程中，由于其现有的传感器其对传输的距离相对精度较高，而针对于地面平整度的检测相对较弱，因而导致距离传感器在运用的过程中，会由机器人所处地面环境高低的不同，进一步的促使机器人在前进时，其高度不平的路面会顶柱机壳的底部，从而实现机器人的轮毂脱离地面，促使机器人无法正常的进行运动；与此同时，在遇到低洼的情形下，由于其传感器不能精准的检测，因而导致机器人易陷入低洼的状态，从而使得机器人无法正常的运动，并且无法实现自主的脱困，大大的降低了在未知环境下的避让能力。

发明内容

针对背景技术中提出的现有扫地机器人在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，具备自动避让、自主脱困的优点，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供如下技术方案：一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，包括机壳，所述机壳的底面中部固定安装有驱动电机，且驱动电机的两端输出轴分别固定安装有支撑柱，所述支撑柱的外侧固定安装有外轮，所述机壳的底面一侧活动安装有在机壳中上下活动的检测杆，且机壳的内壁固定安装有与机壳中用于检测杆上下活动腔室相通的输液管，所述输液管的一端与驱动电机的一个输出轴活动安装，一个所述外轮的外侧活动安装有膨胀轮，且膨胀轮通过支撑柱和驱动电机的输出轴空腔与输液管相通，所述外轮的外侧固定安装有位于膨胀轮内腔的顶出弹簧，且顶出弹簧的一端与膨胀轮的内壁活动安装。

优选的，所述驱动电机的侧壁固定安装有位于驱动电机输出轴外侧的回液架，且回液架的内壁开设有回液腔，所述驱动电机的输出轴侧壁位于回液腔中，且驱动电机的输出轴固定安装有位于回液腔中的驱动扇叶，所述驱动电机的输出轴侧壁开设有用于回液腔与驱动电机输出轴腔室相通的回液孔。

优选的，所述机壳的两侧活动安装有以机壳的中心为中心对称安装的平衡杆。

优选的，所述检测杆与平衡杆的底部均设有用于滚动接触的球体。

优选的，所述机壳的内壁顶部设有存液箱，且存液箱与检测杆顶部的机壳内腔连通，所述机壳的内壁活动安装有用于实现存液箱与机壳内腔单向流通的防逆球，所述机壳的内壁设有出液道，且机壳的内壁固定安装有位于出液道下方的传液管，一个所述平衡杆的侧壁开设有用于出液道与传液管通断的连接槽，且机壳的内壁固定安装有位于传液管下方的回液管，所述回液管的一端与回液腔相通，另一个所述平衡杆上的连接槽限制了传液管与回液管之间的通断。

优选的，所述检测杆的中心轴线与机壳的底面之间的夹角设为四十五度。

优选的，所述顶出弹簧的数量设为八个，且八个顶出弹簧均以驱动电机的输出轴为中心等角度的布置在外轮的侧壁。

本发明具备以下有益效果：