[发明专利]一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人

权利要求书

1.一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，包括机壳（1），其特征在于：所述机壳（1）的底面中部固定安装有驱动电机（2），且驱动电机（2）的两端输出轴分别固定安装有支撑柱（3），所述支撑柱（3）的外侧固定安装有外轮（4），所述机壳（1）的底面一侧活动安装有在机壳（1）中上下活动的检测杆（5），且机壳（1）的内壁固定安装有与机壳（1）中用于检测杆（5）上下活动腔室相通的输液管（6），所述输液管（6）的一端与驱动电机（2）的一个输出轴活动安装，一个所述外轮（4）的外侧活动安装有膨胀轮（7），且膨胀轮（7）通过支撑柱（3）和驱动电机（2）的输出轴空腔与输液管（6）相通，所述外轮（4）的外侧固定安装有位于膨胀轮（7）内腔的顶出弹簧（8），且顶出弹簧（8）的一端与膨胀轮（7）的内壁活动安装，所述驱动电机（2）的侧壁固定安装有位于驱动电机（2）输出轴外侧的回液架（9），且回液架（9）的内壁开设有回液腔（10），所述驱动电机（2）的输出轴侧壁位于回液腔（10）中，且驱动电机（2）的输出轴固定安装有位于回液腔（10）中的驱动扇叶（11），所述驱动电机（2）的输出轴侧壁开设有用于回液腔（10）与驱动电机（2）输出轴腔室相通的回液孔（12）。

2.根据权利要求1所述的一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，其特征在于：所述机壳（1）的两侧活动安装有以机壳（1）的中心为中心对称安装的平衡杆（15）。

3.根据权利要求2所述的一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，其特征在于：所述检测杆（5）与平衡杆（15）的底部均设有用于滚动接触的球体。

4.根据权利要求2所述的一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，其特征在于：所述机壳（1）的内壁顶部设有存液箱（13），且存液箱（13）与检测杆（5）顶部的机壳（1）内腔连通，所述机壳（1）的内壁活动安装有用于实现存液箱（13）与机壳（1）内腔单向流通的防逆球（14），所述机壳（1）的内壁设有出液道（16），且机壳（1）的内壁固定安装有位于出液道（16）下方的传液管（17），一个所述平衡杆（15）的侧壁开设有用于出液道（16）与传液管（17）通断的连接槽（19），且机壳（1）的内壁固定安装有位于传液管（17）下方的回液管（18），所述回液管（18）的一端与回液腔（10）相通，另一个所述平衡杆（15）上的连接槽（19）限制了传液管（17）与回液管（18）之间的通断。

5.根据权利要求1或4所述的一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，其特征在于：所述检测杆（5）的中心轴线与机壳（1）的底面之间的夹角设为四十五度。

6.根据权利要求1所述的一种可在未知场景中遇障碍物时自动避让的移动机器人，其特征在于：所述顶出弹簧（8）的数量设为八个，且八个顶出弹簧（8）均以驱动电机（2）的输出轴为中心等角度的布置在外轮（4）的侧壁。