[发明专利]基于充电区域的回充方法和装置

说明书

基于充电区域的回充方法，包括下述步骤：连续获取步骤，控制机器人随机运动，并连续获取充电座发出的充电区域信号和充电接头信号，其中所述充电接头信号包括第一信号和第二信号；信号捕捉步骤，如果机器人接收到了充电区域信号，驱动机器人执行虚拟沿墙，直到所述机器人接收到第一信号和第二信号。对接步骤，驱动机器人在第一信号和第二信号的引导下与充电座对接。与现有技术相比，机器人在自由移动的状态下接近了充电座，该方案逐次缩小对机器人位置的调整范围，最后实现机器人上的充电极片与充电接头的精确对接，该方案扫避免了机器人在回充过程中需要在沿墙状态下接近充电座，完成回充的速度快。

技术领域

本申请涉及机器人行走控制技术领域，尤其涉及基于充电区域的回充方法和装置。

背景技术

机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性，机器人需要定期自行充电，优选的机器人需要在导航系统的配合下运行到充电座所在的区域，之后与充电器对接进行充电。导航功能仅能驱动机器人在某个区域内行走，并遍历整个区域，然而常规的导航功能无法保证机器人上的充电极片可以和充电座上的充电接头实现对接造成了机器人充电对接效率差，影响机器人的工作效率。

在一些改进的技术方案当中，增设了红外、无线电信号的引导，使得机器人能够在引导下进行回充，但是为了机器人在接收到信号时，能够根据充电座的方位进行行走，机器人需要以沿墙的形式接近信号所在的区域，造成回充过程的繁琐，回充速度慢的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出基于充电区域的回充方法，能够高效的实现机器人的充电对接。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供基于充电区域的回充方法，包括以下步骤：

连续获取步骤，控制机器人随机运动，并连续获取充电座发出的充电区域信号和充电接头信号，其中所述充电接头信号包括第一信号和第二信号；

信号捕捉步骤，如果机器人接收到了充电区域信号，驱动机器人执行虚拟沿墙，直到所述机器人接收到第一信号和第二信号；

对接步骤，驱动机器人在第一信号和第二信号的引导下与充电座对接。

进一步的，所述虚拟沿墙具体包括：根据机器人接收到充电区域信号的接收管在机器人上的位置，确定机器人执行虚拟沿墙的方向，并执行虚拟沿墙。

进一步的，所述确定机器人执行虚拟沿墙的方向，并执行虚拟沿墙的步骤具体包括：

当机器人左侧的接收管接收到充电区域信号时，顺时针自转，之后沿逆时针方向执行虚拟沿墙；

当机器人右侧的接收管接收到充电区域信号时，逆时针自转，之后沿顺时针方向执行虚拟沿墙。

进一步的，所述执行虚拟沿墙之后，该方法还包括：

当扫地机器人开始执行顺时针方向的虚拟沿墙后没有检测到第一信号和第二信号的时间超过预设值，向逆时针方向执行虚拟沿墙；

当扫地机器人开始执行逆时针方向的虚拟沿墙后没有检测到第一信号和第二信号的时间超过预设值，向顺时针方向执行虚拟沿墙。

进一步的，所述连续获取步骤之后，该方法还包括：

当机器人首先检测到第一信号时，驱动机器人自转，使机器人朝向第一信号方向，并驱动机器人沿第一信号行走，直到所述机器人接收到第一信号和第二信号，执行对接步骤；

当机器人首先检测到第二信号时，驱动机器人自转，使机器人朝向第二信号方向，并驱动机器人沿第二信号行走，直到所述机器人接收到第一信号和第二信号，执行对接步骤。

进一步的，对接步骤，具体包括在第一信号和第二信号的引导下驱动机器人与充电座正对，并将机器人上的充电极片与充电座上的接头对接。