[发明专利]基于充电区域的回充方法和装置

权利要求书

1.基于充电区域的回充方法，其特征在于，包括以下步骤：

连续获取步骤，控制机器人随机运动，并连续获取充电座发出的充电区域信号和充电接头信号，其中所述充电接头信号包括第一信号和第二信号；

信号捕捉步骤，如果机器人接收到了所述充电区域信号，驱动机器人执行虚拟沿墙，直到所述机器人接收到所述第一信号和所述第二信号；

对接步骤，驱动机器人在所述第一信号和所述第二信号的引导下与所述充电座对接。

2.根据权利要求1所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述虚拟沿墙具体包括：根据机器人接收到所述充电区域信号的接收管在机器人上的位置，确定机器人执行虚拟沿墙的方向，并执行虚拟沿墙。

3.根据权利要求2所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述确定机器人执行虚拟沿墙的方向，并执行虚拟沿墙的步骤具体包括：

当机器人左侧的接收管接收到所述充电区域信号时，顺时针自转，之后沿逆时针方向执行虚拟沿墙；

当机器人右侧的接收管接收到所述充电区域信号时，逆时针自转，之后沿顺时针方向执行虚拟沿墙。

4.根据权利要求3所述的局域充电区域的回充方法，其特征在于，所述执行虚拟沿墙之后，该方法还包括：

当扫地机器人开始执行顺时针方向的虚拟沿墙后没有检测到所述第一信号和所述第二信号的时间超过预设值，向逆时针方向执行虚拟沿墙；

当扫地机器人开始执行逆时针方向的虚拟沿墙后没有检测到所述第一信号和所述第二信号的时间超过预设值，向顺时针方向执行虚拟沿墙。

5.根据权利要求1所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述连续获取步骤之后，该方法还包括：

当机器人首先检测到所述第一信号时，驱动机器人自转，使机器人朝向所述第一信号方向，并驱动机器人沿所述第一信号行走，直到所述机器人接收到所述第一信号和所述第二信号，执行对接步骤；

当机器人首先检测到所述第二信号时，驱动机器人自转，使机器人朝向所述第二信号方向，并驱动机器人沿所述第二信号行走，直到所述机器人接收到所述第一信号和所述第二信号，执行对接步骤。

6.根据权利要求5所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，对接步骤，具体包括在所述第一信号和所述第二信号的引导下驱动机器人与充电座正对，并将机器人上的充电极片与充电座上的接头对接。

7.根据权利要求6所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述驱动机器人与充电座正对的步骤，具体包括：驱动机器人自转，直到一组与所述充电极片位置相对应的接收管接收到所述第一信号，且另一组与所述充电极片位置相对应的接收管接收到所述第二信号。

8.根据权利要求7所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述将机器人上的充电极片与充电座上的接头对接，具体包括：驱动机器人向充电座运动直到产生撞击；

连续获取充电极片与充电接头对接所产生的充电信号；

当获取到充电信号时，确定机器人与充电座完成对接。

9.根据权利要求8所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述步骤连续获取充电极片与充电接头对接所产生的充电信号之后，该方法还包括：

当无法获取到充电信号时，交替顺时针转动机器人和逆时针转动机器人，直到检测到充电信号。

10.根据权利要求9所述的基于充电区域的回充方法，其特征在于，所述步骤连续获取充电极片与充电接头对接所产生的充电信号之后，该方法还包括：

当无法获取到充电信号的时长超过预设值时，驱动机器人执行后退动作，之后执行对接步骤；

其中后退动作具体包括后退第一预设距离，转动180度，前进第二预设距离，再转动180度。

11.基于充电区域的回充装置，其特征在于，包括：

连续获取模块，用于控制机器人随机运动，并连续获取充电座发出的充电区域信号和充电接头信号，其中所述充电接头信号包括第一信号和第二信号；

信号捕捉模块，用于如果机器人接收到了充电区域信号，驱动机器人执行虚拟沿墙，直到所述机器人接收到第一信号和第二信号。

对接模块，用于驱动机器人在所述第一信号和所述第二信号的引导下与充电座对接。