[发明专利]皮瓣形成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种皮瓣形成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取拍摄设备对供皮瓣区和受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像，第一三维医学图像中至少包含配准板组件上的三个钢球；根据第一三维医学图像、配准板组件上的钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息；根据第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小；根据确定的供皮瓣区的皮瓣位置、形状和大小以及多轴机械臂在第一三维医学图像的的位置信息，规划多轴机械臂的运动路径。

技术领域

本申请涉及皮瓣移植技术领域，特别涉及一种皮瓣形成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

皮瓣是一具有血液供应的皮肤及其附着的皮下脂肪组织所形成。在皮瓣形成与转移过程中，必须有一部分与本体(供皮瓣区)相连，此相连的部分称为蒂部，以保持血液供应，其他在面及深面均与本体分离，转移到另一创面后(受皮瓣区)，暂时仍由蒂部血运供应营养，等受皮瓣区创面血管长入皮瓣，建立新的血运后，再将蒂部切断，完成皮瓣转移的全过程，故又名带蒂皮瓣，但局部皮瓣或岛状皮瓣转移后则不需要断蒂。

目前在临床中采用逆行设计法(也叫皮瓣逆转设计法)来确定皮瓣大小和形状，大致程序如下：1、首先在供皮瓣区绘出缺损区所需皮瓣大小，形态及蒂的长度；2、用纸(或布)按上述图形剪成模拟的皮瓣；3、将蒂部固定于供皮瓣区，将纸型(或布型)掀起、试行转移一次，视其是否能比较松弛的将缺损区覆盖。如此检验所设计的皮瓣的具体大小、位置、形状能否与缺损区吻合，病人对这种体位能否耐受。上述方法虽能够防止设计脱离实际情况，但在实际操作过程中，皮瓣区域的位置和大小很不好把控，较难一次性确定所需皮瓣的大小和形态，另外，操作过程中仅是将用纸(或布)剪成的模拟的皮瓣进行转移，无法观察到皮瓣区域的血管情况。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种皮瓣形成方法、装置、电子设备及存储介质，能够形成位置、形状和大小精确的皮瓣。具体技术方法如下：

第一方面，本申请的实施例提出一种皮瓣形成方法，包括：

获取拍摄设备对供皮瓣区和受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像，第一三维医学图像中包含配准板组件上的至少三个钢球；

根据第一三维医学图像、配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息；

根据获取的第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小；

根据确定的供皮瓣区的皮瓣位置、形状和大小以及多轴机械臂在第一三维医学图像的的位置信息，规划多轴机械臂的运动路径。

在本申请的一些实施例中，获取拍摄设备对供皮瓣区和受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像，第一三维医学图像中至少包含配准板组件上的至少三个钢球，包括：

控制末端装有配准板组件的多轴机械臂运动至供皮瓣区和受皮瓣区的附近，控制拍摄设备对供皮瓣区、受皮瓣区和配准板组件进行拍摄，得到第一三维医学图像。

在本申请的一些实施例中，根据第一三维医学图像、配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息，包括：

根据配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系，解得配准板组件在第一三维医学图像中的位置关系，再根据预先获取的配准板组件和多轴机械臂的空间位置关系，解得多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息。

在本申请的一些实施例中，根据获取的第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小，包括：