[发明专利]皮瓣形成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种皮瓣形成方法，其特征在于，包括：

获取拍摄设备对供皮瓣区及受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像，第一三维医学图像包含配准板组件上的至少三个钢球；

根据第一三维医学图像、配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息；

根据获取的第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小；

根据确定的供皮瓣区的皮瓣位置、形状和大小以及多轴机械臂在第一三维医学图像的的位置信息，规划多轴机械臂的运动路径。

2.如权利要求1所述的皮瓣形成方法，其特征在于，获取拍摄设备对供皮瓣区及受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像，第一三维医学图像中至少包含配准板组件上的至少三个钢球，包括：

控制末端装有配准板组件的多轴机械臂运动至供皮瓣区和受皮瓣区的附近，控制拍摄设备对供皮瓣区、受皮瓣区以及配准板组件进行拍摄，得到第一三维医学图像。

3.如权利要求1所述的皮瓣形成方法，其特征在于，根据第一三维医学图像、配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息，包括：

根据配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系，解得配准板组件在第一三维医学图像中的位置关系，再根据预先获取的配准板组件和多轴机械臂的空间位置关系，解得多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息。

4.如权利要求1所述的皮瓣形成方法，其特征在于，根据获取的第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小，包括：

对包含供皮瓣区和受皮瓣区的第一三维医学图像进行重建，在第一三维医学图像中勾画受皮瓣区的形状轮廓，并结合第一三维医学图像中血管和皮肤的状态，确定供皮瓣区的皮瓣位置、形状和大小。

5.一种皮瓣形成装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取拍摄设备对供皮瓣区和受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像受皮瓣区，第一三维医学图像中至少包含配准板组件上的至少三个钢球；

第一配准模块，被配置为根据第一三维医学图像、配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息；

第一确定模块，被配置为根据获取的第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小；

第一规划模块，被配置为根据确定的供皮瓣区的皮瓣位置、形状和大小以及多轴机械臂在第一三维医学图像的的位置信息，规划多轴机械臂的运动路径。

6.如权利要求5所述的皮瓣形成装置，其特征在于，在获取拍摄设备对供皮瓣区和受皮瓣区进行拍摄得到的第一三维医学图像受皮瓣区时，所述第一获取模块被配置为：

控制末端装有配准板组件的多轴机械臂运动至供皮瓣区和受皮瓣区的附近，控制拍摄设备对供皮瓣区、受皮瓣区和配准板组件进行拍摄，得到第一三维医学图像。

7.如权利要求5所述的皮瓣形成装置，其特征在于，在根据第一三维医学图像、配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系以及预先获取的多轴机械臂与配准板组件的空间位置关系，确定多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息时，所述第一配准模块被配置为：

根据配准板组件上的至少三个钢球的空间位置关系，解得配准板组件在第一三维医学图像中的位置关系，再根据预先获取的配准板组件和多轴机械臂的空间位置关系，解得多轴机械臂在第一三维医学图像中的位置信息。

8.如权利要求5所述的皮瓣形成装置，其特征在于，在根据获取的第一三维医学图像确定供皮瓣区中皮瓣的位置、形状和大小时，所述第一确定模块被配置为：

对包含供皮瓣区和受皮瓣区的第一三维医学图像进行重建，在第一三维医学图像中勾画受皮瓣区的形状轮廓，并结合第一三维医学图像中血管和皮肤的状态，确定供皮瓣区的皮瓣位置、形状和大小。