[发明专利]自动熄火方法、装置、可移动载体及存储介质

权利要求书

1.一种自动熄火方法，其特征在于，所述自动熄火方法包括：

当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；

根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；

根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；

当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图，包括：

根据所述用户图像数据确定所述可移动载体内部的局部灰度值；

根据所述局部灰度值查找历史可移动载体内部图像数据；

将所述历史可移动载体内部图像数据与所述用户图像数据进行对比，分割出区别图像数据；

根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图，包括：

根据所述区别图像数据识别物体图像数据以及人体图像数据；

根据所述物体图像数据确定物体运动轨迹；

根据所述人体图像数据确定人体姿态动作；

基于所述物体运动轨迹以及人体姿态动作确定所述用户的动作意图；

根据所述动作意图以及所述停放位置确定所述用户的离开意图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件，包括：

根据所述停放环境数据识别所述可移动载体的当前所在位置；

若所述当前所在位置为路面区域时，根据所述停放环境数据识别路面线条；

根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置；

当存在所述路边停放位置时，获取所述路边停放位置的可停放时间；

根据所述离开意图以及当前时刻确定需停放时间；

根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件之后，还包括：

根据所述可停放时长以及所述需停放时长判断是否满足停放条件；

根据所述当前状态判断是否满足自动驾驶系统关闭条件；

当满足所述停放条件以及所述自动驾驶系统关闭条件时，判定满足所述熄火条件。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置之后，还包括：

当不存在所述路边停放位置时，获取临时停放时长；

根据所述离开意图确定需停放时长；

当所述需停放时长大于所述临时停放时长时，获取预设范围内的停放场地信息；

根据所述停放场地信息确定目标停放场地；

根据所述目标停放场地确定行驶路线；

控制所述可移动载体根据所述行驶路线行驶至所述目标停放场地；

当所述可移动载体到达所述目标停放场地时，根据所述当前状态判断是否满足熄火条件。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述停放环境数据识别路面线条，包括：

根据所述停放环境数据确定路面图像；

将所述路面图像转换为鸟瞰路面图像；

将所述鸟瞰路面图像根据预设阈值转换为阈值图像；

根据所述阈值图像识别路面线条。