[发明专利]一种车载毫米波雷达动态标定方法及系统

说明书

本发明涉及一种车载毫米波雷达动态标定方法及系统，动态标定方法包括：在直线道路的两侧布置金属标靶，金属标靶的高度与安装在车辆上的待标定雷达的高度对应，各个金属标靶之间等间距设置；车辆的车速在雷达标定要求的阈值范围内时，雷达对金属标靶的点云数据进行采集，基于车辆姿态信号对点云数据进行点云匹配；计算每个金属标靶的点云数据的中心点，确定道路两侧各个中心点的连接直线L1和L2，基于直线L1和L2的位置得到雷达的安装角度偏差，对雷达进行标定；提供了一种操作简便、成本低廉、对标定场地要求较低的车载毫米波雷达的动态标定方法，能够提高毫米波雷达动态标定精度，进而可以提高雷达的探测性能。

技术领域

本发明涉及车载雷达领域，尤其涉及一种车载毫米波雷达动态标定方法及系统。

背景技术

毫米波雷达在汽车上的应用越来越普遍，已成为汽车驾驶辅助系统中重要的传感器之一。在装配有毫米波雷达的车辆下线时，往往会进行静态或者动态标定，以补偿生产装配过程中的安装误差。

目前，针对毫米波雷达动态标定的方法比较简单，针对标定场地、标定流程、标定过程没有详细的要求，主机厂还是普遍采用下线静态标定的方案，这种方案需要投入昂贵的标定设备、建设高规格的标定场地。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车载毫米波雷达动态标定方法及系统，提供了一种操作简便、成本低廉、对标定场地要求较低的车载毫米波雷达的动态标定方法，能够提高毫米波雷达动态标定精度，进而可以提高雷达的探测性能。

根据本发明的第一方面，提供了一种车载毫米波雷达动态标定方法，包括：

步骤1，在直线道路的两侧布置金属标靶，所述金属标靶的高度与安装在车辆上的待标定雷达的高度对应，各个所述金属标靶之间等间距设置；

步骤2，所述车辆的车速在雷达标定要求的阈值范围内时，所述雷达对所述金属标靶的点云数据进行采集，基于车辆姿态信号对所述点云数据进行点云匹配；

步骤3，计算每个所述金属标靶的点云数据的中心点，确定道路两侧各个所述中心点的连接直线L1和L2，基于所述直线L1和L2的位置得到所述雷达的安装角度偏差，对所述雷达进行标定。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述道路的平整度指数≤2.0m/km，用平整度仪方差σ≤1.2mm，宽度范围为2m－3.5m；

所述金属标靶几何中心需与雷达中心位置差距范围为±30mm，包括至少有4个反射面，表面均匀度≤0.4mm，厚度≥1mm。

可选的，所述步骤2进行所述点云数据的采集之前还包括：雷达对所述车辆的横摆角Yaw以及车速V进行监控，当所述车辆的横摆角Yaw以及车速V满足阈值要求时，进行所述点云数据的采集；

所述步骤2中对所述点云数据进行采集之后还包括：剔除反射强度低于设定阈值的无效点云数据。

可选的，所述步骤3中确定道路两侧各个所述中心点的连接直线L1和L2之后，还包括：计算所述直线L1和L2的平行度，对平行度满足阈值要求的直线L1和L2判定为有效；

基于有效的所述直线L1和L2的位置得到所述雷达的安装角度偏差的过程包括：

建立坐标系O，所述坐标系O中，以各雷达的发射中心为原点，Y基准平面为车辆纵向对称平面；X基准平面为垂直于所述Y基准平面的铅垂平面；Z基准平面为垂直于Y和X基准平面的水平面；