[发明专利]一种车载毫米波雷达动态标定方法及系统

权利要求书

1.一种车载毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述动态标定方法包括：

步骤1，在直线道路的两侧布置金属标靶，所述金属标靶的高度与安装在车辆上的待标定雷达的高度对应，各个所述金属标靶之间等间距设置；

步骤2，所述车辆的车速在雷达标定要求的阈值范围内时，所述雷达对所述金属标靶的点云数据进行采集，基于车辆姿态信号对所述点云数据进行点云匹配；

步骤3，计算每个所述金属标靶的点云数据的中心点，确定道路两侧各个所述中心点的连接直线L1和L2，基于所述直线L1和L2的位置得到所述雷达的安装角度偏差，对所述雷达进行标定。

2.根据权利要求1所述的动态标定方法，其特征在于，所述道路的平整度指数≤2.0m/km，用平整度仪方差σ≤1.2mm，宽度范围为2m－3.5m；

所述金属标靶几何中心需与雷达中心位置差距范围为±30mm，包括至少有4个反射面，表面均匀度≤0.4mm，厚度≥1mm。

3.根据权利要求1所述的动态标定方法，其特征在于，所述步骤2进行所述点云数据的采集之前还包括：雷达对所述车辆的横摆角Yaw以及车速V进行监控，当所述车辆的横摆角Yaw以及车速V满足阈值要求时，进行所述点云数据的采集；

所述步骤2中对所述点云数据进行采集之后还包括：剔除反射强度低于设定阈值的无效点云数据。

4.根据权利要求1所述的动态标定方法，其特征在于，所述步骤1中安装在车辆上的待标定雷达的数量为至少两个；所述步骤2中基于车辆姿态信号对所述点云数据进行点云匹配的过程包括：

所述车辆姿态信号包括车速和横摆角信息，根据两帧点云数据对应的所述的车速和横摆角信息，通过ICP算法对两帧点云数据集进行点云匹配，将至少两个的雷达的匹配后的点云数据进行融合。

5.根据权利要求1所述的动态标定方法，其特征在于，所述步骤3中确定道路两侧各个所述中心点的连接直线L1和L2之后，还包括：计算所述直线L1和L2的平行度，对平行度满足阈值要求的直线L1和L2判定为有效；

基于有效的所述直线L1和L2的位置得到所述雷达的安装角度偏差的过程包括：

建立坐标系O，所述坐标系O中，以各雷达的发射中心为原点，Y基准平面为车辆纵向对称平面；X基准平面为垂直于所述Y基准平面的铅垂平面；Z基准平面为垂直于Y和X基准平面的水平面；

将直线L1和L2分别投影在所述坐标系O的XY平面和ZX平面，所述直线L1投影后生成直线L1′与L1＂，直线L1′与L1＂与X轴的夹角为α₁和β₁，所述直线L2投影后生成直线L2′与L2＂，直线L2′与L2＂与X轴的夹角为α₂和β₂，分别计算得到所述雷达的水平安装角度偏差为(α₁+α₂)/2，垂直安装角度偏差为(β₁+β₂)/2。

6.根据权利要求5所述的动态标定方法，其特征在于，所述步骤3还包括：

对计算得到的所述雷达的所述实际安装俯仰角度和实际安装水平角进行数量统计，统计的数量达到设定的数量阈值时，分别计算得到各个所述实际安装俯仰角度和各个所述实际安装水平角的平均值，以所述实际安装俯仰角度和所述实际安装水平角的平均值对所述雷达进行标定。

7.根据权利要求3所述的动态标定方法，其特征在于，所述步骤3之后还包括：

步骤4，判断所述实际安装俯仰角度与理论俯仰角的差值以及所述实际安装水平角与理论水平角的差值均小于设定阈值时，结束标定流程并反馈标定成功；

所述实际安装俯仰角度与所述理论俯仰角的差值不小于设定阈值时，结束标定流程并反馈俯仰角度超差；所述实际安装水平角度与所述理论水平角的差值不小于设定阈值时，结束标定流程并反馈水平角度超差。