[发明专利]一种移动设备液面稳定托盘结构

说明书

本发明属于液态物料输送技术领域，尤其为一种移动设备液面稳定托盘结构，包括：横向弧形轨道组件；纵向弧形轨道组件；托盘组件，所述托盘组件包括托盘本体，所述托盘本体堆叠在所述纵向弧形轨道上；本发明的稳定托盘结构，该托盘结构安装到移动设备上后，只需保证移动设备的加速度小于设计最大值，托盘的机械结构会自动适应移动设备的当前运动状态，保持所运送器皿的液面稳定，从而将液面的稳定控制和移动设备的运动控制相分离；液面的稳定控制不再影响移动设备的运动品质，即在保证液面稳定的前提下，移动设备可以有更好的速度、加速度和拐弯半径，满足了设备的移动品质设计；设备为模块化设计，组装方便、设计便捷。

技术领域

本发明属于液态物料输送技术领域，具体涉及一种移动设备液面稳定托盘结构。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

在机器人、AGV小车等移动设备中，经常需要运送盛放着液体的器皿，为了保持液面稳定(即在设备移动时不使器皿中的液体洒出)，通常通过控制移动设备的行走轨迹及行走速度和加速度来稳定液面。

这样做虽然有效，但是需要大量的调试时间，并且会影响到移动设备的移动品质。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种移动设备液面稳定托盘结构，具有使用方便、运行稳定以及移动品质好的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动设备液面稳定托盘结构，包括：

横向弧形轨道组件，所述横向弧形轨道组件包括固定支架和固定于所述固定支架顶部的横向弧形轨道；

纵向弧形轨道组件，所述纵向弧形轨道组件包括安装板和固定于所述安装板顶部的纵向弧形轨道，所述纵向弧形轨道组件可移动的堆叠在所述横向弧形轨道上；

托盘组件，所述托盘组件包括托盘本体，所述托盘本体堆叠在所述纵向弧形轨道上并可沿所述纵向弧形轨道的圆弧方向移动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述托盘本体的底面固定有四个呈对角式分布的安装架，在所述安装架上安装有纵向滚轮，在所述纵向弧形轨道的顶面开设有供所述纵向滚轮嵌入的弧形纵向弧形轨槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安装板的底面安装有横向滚轮，在所述横向弧形轨道的顶面开设有供所述横向滚轮嵌入的弧形横向弧形轨槽。

作为本发明的一种优选技术方案，多个所述纵向弧形轨道的圆心的连线与多个所述横向弧形轨道的圆心的连线共面且相交于一点。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵向弧形轨道与所述横向弧形轨道的圆心点位置高于盛放液体器皿的开口高度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵向弧形轨道的长度大于当设备以最大纵向加速度运行时，所述托盘组件中沿该加速度反方向的纵向滚轮所处的位置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述横向弧形轨道的长度大于当设备以最大横向加速度运行时，所述纵向弧形轨道组件中沿该加速度反方向的横向滚轮所处的位置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵向弧形轨槽和所述横向弧形轨槽分别开设在所述纵向弧形轨道和所述横向弧形轨道的侧壁上，且所述纵向弧形轨槽和所述横向弧形轨槽均为“T”型槽。