[发明专利]基于农舍巡检的智能升降装置及其控制方法

权利要求书

1.基于农舍巡检的智能升降装置，包括主机体（1）、若干个攀爬把手（4）以及若干个滚轮（5），若干个攀爬把手（4）分为两组均匀安装在主机体（1）的左右两侧，若干个滚轮（5）分为四组安装在主机体（1）底面的四角处，其特征在于，所述主机体（1）内底壁固定安装有两个相对称的第一电动推杆（6），两个所述第一电动推杆（6）的输出端之间固定安装有升降台（7），所述升降台（7）顶部固定安装有两组支柱（10），两组所述支柱（10）的顶部之间设置有延伸机构（2）；

所述延伸机构（2）包括安装座（201），所述安装座（201）底部与支柱（10）顶部固定连接，所述安装座（201）内部开设有凹槽（205），所述凹槽（205）内顶壁与内底壁均开设有两个相对称的第二卡槽（206），所述第二卡槽（206）内壁之间活动连接有第二限位辊（207），位于同一侧的两个第二限位辊（207）之间设置有横移板（208），所述凹槽（205）的内顶壁与内底壁之间固定安装有安装板（209），所述安装板（209）的两个侧面均固定安装有第二电动推杆（210），两个所述第二电动推杆（210）的输出端分别与两个横移板（208）的侧面固定连接，所述横移板（208）远离安装板（209）的侧面固定安装有延伸板（211），所述延伸板（211）远离横移板（208）的一侧穿过凹槽（205）的内侧壁并延伸至安装座（201）的外部；

所述主机体（1）内底壁设置有顶升机构（3）；

所述主机体（1）内部设置有处理器，所述处理器通信连接有用于数据采集的采集模块、延伸分析模块、提速检测模块、用于数据存储的数据存储模块以及控制器，控制器输出端与第一电动推杆（6）、第二电动推杆（210）、液压缸（301）的输入端均电性连接。

2.根据权利要求1所述的基于农舍巡检的智能升降装置，其特征在于，所述安装座（201）正面与升降台（7）顶面之间固定安装有两个相对称的直板（202），两个所述直板（202）的正面之间固定安装有均匀分布的握把（203），所述安装座（201）顶面的前后两侧均固定安装有两个相对称的护栏（204），位于前侧的两个护栏（204）分别安装在握把（203）的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的基于农舍巡检的智能升降装置，其特征在于，每组所述支柱（10）的数量均为两个，所述支柱（10）的外表面活动连接有安装套（11），所述安装套（11）与支柱（10）之间通过螺栓、螺母固定，所述支柱（10）的侧面之间开设有均匀分布的通孔（12）；所述延伸板（211）的底面与位于同一侧的两个安装套（11）的侧面之间均铰接有安装杆（212）。

4.根据权利要求1所述的基于农舍巡检的智能升降装置，其特征在于，所述延伸分析模块用于对延伸机构（2）的延伸方式进行检测分析，具体的分析过程包括以下步骤：

步骤S1：获取两侧待检农舍的检测位置之间的距离值并标记为L1，将延伸板（211）延伸至极限位置时两个延伸板（211）两端之间的距离值标记为L2，若L1＞L2，检测结束，判定延伸机构（2）的延伸方式为单向延伸；若L1≤L2，则进行下一步；

步骤S2：将检测位置的高度值标记为H1，检测位置的高度值为检测位置与地面之间的距离长度值，通过计算得到设备的延伸安全系数YSa，将延伸安全系数YSa与延伸安全阈值YSmin进行比较，通过比较结果对延伸机构（2）的延伸方式进行判定。

5.根据权利要求4所述的基于农舍巡检的智能升降装置，其特征在于，步骤S2中延伸安全系数YSa与延伸安全阈值YSmin的比较过程为：

若YSa≤YSmin，则判定延伸机构（2）双向延伸过程危险，判定延伸机构（2）的延伸方式为单向延伸；

若YSa＞YSmin，则判定延伸机构（2）双向延伸过程安全，判定延伸机构（2）的延伸方式为双向延伸。