[发明专利]一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统

权利要求书

1.一种柔性线材抓取机构，其特征在于，包括：

固定基座(100)；

抓取组件(200)，用于夹紧环形数据线的外周面，所述抓取组件(200)安装于所述固定基座(100)；

推压组件(300)，用于将环形数据线从所述抓取组件(200)中推出并压紧于包装槽，所述推压组件(300)安装于所述固定基座(100)，所述推压组件(300)具有推压连接件(310)；

附着组件(400)，用于固定数据接头的位置，所述附着组件(400)包括附着连接板(410)以及附着件(420)，所述附着连接板(410)与所述推压连接件(310)可拆卸连接，所述附着件(420)具有用于将数据接头附着于所述附着件(420)的附着状态以及用于将数据接头与所述附着件(420)脱离的脱离状态；

所述抓取组件(200)包括中心座(210)以及多个移动头(220)，所述中心座(210)安装于所述固定基座(100)的底端面，多个所述移动头(220)围绕所述中心座(210)的中心轴线呈中心对称设置，多个所述移动头(220)受所述中心座(210)驱动同步靠近或远离所述中心座(210)的中心轴线，每个所述移动头(220)均安装有抓取夹爪(230)，多个所述抓取夹爪(230)之间形成有用于夹取环形数据线的夹取空间(231)；

所述推压组件(300)包括推压安装板(320)，所述推压安装板(320)安装于所述固定基座(100)，所述推压安装板(320)安装有用于驱动所述推压连接件(310)运动的推压驱动件(321)，所述推压驱动件(321)驱动所述推压连接件(310)在竖直方向运动，所述推压连接件(310)的底部设置有用于将所述夹取空间(231)内的环形数据线推出的推压底板(330)，所述推压底板(330)位于所述夹取空间(231)内；

所述附着组件(400)还包括附着驱动件(430)，所述附着驱动件(430)安装于所述推压连接件(310)；所述附着件(420)包括用于吸附数据接头的接头吸附磁铁(421)以及用于固定所述接头吸附磁铁(421)的磁铁安装板(422)，所述附着驱动件(430)驱动所述磁铁安装板(422)在竖直方向运动，所述接头吸附磁铁(421)安装于所述磁铁安装板(422)的底端；所述推压底板(330)具有磁铁通孔(331)，所述接头吸附磁铁(421)位于所述磁铁通孔(331)内且与所述磁铁通孔(331)滑移配合，当所述接头吸附磁铁(421)的底端面平齐于所述磁铁通孔(331)远离所述推压安装板(320)所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁(421)具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述接头吸附磁铁(421)的底端面逐渐高于所述磁铁通孔(331)远离所述推压安装板(320)所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁(421)用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失。

2.根据权利要求1所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述附着件(420)包括电磁吸附单元(423)以及控制单元(424)，所述电磁吸附单元(423)与所述控制单元(424)电性连接，所述电磁吸附单元(423)设置于所述推压底板(330)的底端面，当所述控制单元(424)控制所述电磁吸附单元(423)通电时，所述电磁吸附单元(423)具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述控制单元(424)控制所述电磁吸附单元(423)断电时，所述电磁吸附单元(423)的磁吸力消失。